基于模糊遗传算法的新型6自由度并联机器人精度综合

潘芳伟; 段志善; 贺利乐; 王朋

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基于模糊遗传算法的新型6自由度并联机器人精度综合

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精度设计是机器人误差标定技术的重要手段,精度综合是精度分析的逆问题,涉及在工作空间中给定末端操作器的最大位姿误差后,合理地制定出零部件的制造公差及各关节的装配误差的问题。在精度分析的基础上,基于误差独立作用原理和原始误差等效作用原则,考虑运动副配合间隙误差和杆长误差,利用模糊遗传算法,以制造成本最小为优化目标,对6-DOF并联平台机构进行精度综合。该方法的求解结果能满足精度要求,具有实用价值。

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来源
《机械设计》 |2006年第9期|45-48|共4页
作者
潘芳伟; 段志善; 贺利乐; 王朋;
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作者单位

西安建筑科技大学机电工程学院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人;
关键词
并联机器人; 精度综合; 模糊遗传算法;

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