基于轨迹线性化控制方法的全驱动自主式水下航行器轨迹跟踪控制

葛晖; 敬忠良; 高剑

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基于轨迹线性化控制方法的全驱动自主式水下航行器轨迹跟踪控制

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基于轨迹线性化控制(Trajectory Linearization Control,TLC)方法研究了全驱动自主式水下航行器(AUV)的轨迹跟踪控制.利用微分方程奇异摄动理论中的时标分离思想,将全驱动AUV的轨迹跟踪控制系统分成快、慢回路,分别基于轨迹线性化思想设计出快、慢回路控制器;利用Lyapunov稳定性理论对闭环控制系统进行了稳定性分析,通过AUV爬升转弯过程的仿真验证了该控制方法的有效性.

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来源
《上海交通大学学报》 |2011年第2期|184-189|共6页
作者
葛晖; 敬忠良; 高剑;
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作者单位

上海交通大学航空航天学院;

西北工业大学水下信息与控制国家重点实验室;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人技术;
关键词
全驱动; 自主式水下航行器; 轨迹跟踪控制; 轨迹线性化控制; Lyapunov稳定性;

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