仿生机器蟹运动系统能量分析

王沫楠; 孙立宁; 孟庆鑫

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对仿生机器蟹行走过程中关节能量进行分析,目的是决定系统性能和在系统运动过程中的运动变量的最优选择。这些运动变量主要包括步态、占空系数、躯体高度、步长、最大的抬腿高度等。定义了平均功率、平均功率偏差、平均驱动力矩3个指标,用于定量地衡量仿生机器蟹行走过程中关节能量的变化。依据指标设计了一系列的试验,得到了运动参数与关节能量之间的关系及运动参数选取的参考数据。

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来源
《机械设计》 |2005年第8期|19-21|共4页
作者
王沫楠; 孙立宁; 孟庆鑫;
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作者单位

哈尔滨工业大学机器人研究所;

哈尔滨工程大学机电工程学院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类计算机仿真;
关键词
步行机器人; 能量分析; 参数优化;

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