柔性臂空间机器人基于虚拟力概念的神经网络L_2增益鲁棒控制

梁捷; 陈力

首页> 中文期刊> 《机械工程学报》 >柔性臂空间机器人基于虚拟力概念的神经网络L_2增益鲁棒控制

柔性臂空间机器人基于虚拟力概念的神经网络L_2增益鲁棒控制

开具论文收录证明 >>

期刊封面封底目录下载 >>

文献代查 >>

页面导航

摘要
著录项
相似文献
相关主题

摘要

探讨本体位置不控、姿态受控的漂浮基柔性臂空间机器人系统在惯性参数不确定情况下的动力学建模与控制问题。根据系统位置几何关系、动量守恒关系和第二类拉格朗日方程,由假设模态法,建立漂浮基柔性臂空间机器人的系统动力学模型。利用该模型,针对系统惯性参数不确定情况,提出具有L2扰动抑制的刚性运动神经网络L2增益鲁棒控制策略,以使柔性臂空间机器人的本体姿态到达期望位置的同时,机械臂各关节铰能够协调地跟踪关节空间的期望轨迹。为了主动抑制柔性振动,运用虚拟力的概念,构造同时反映柔性模态和刚性运动轨迹的混合期望轨迹,通过改造原有的控制方案,提出基于虚拟力概念的神经网络L2增益鲁棒控制策略。提出控制器的优点在于,既不要求系统动力学方程关于惯性参数呈线性函数关系,也无须预知系统精确的动力学模型;由于运用了虚拟力的概念,从而仅通过设计一个控制输入便可同时保证刚性轨迹跟踪并对柔性振动进行主动抑制,更适应于空间机器人系统的实际应用。理论分析及仿真算例均表明了控制方法的可行性。

著录项

来源
《机械工程学报》 |2012年第23期|23-29|共7页
作者
梁捷; 陈力;
展开▼
作者单位

福州大学机械工程及自动化学院;

福建省制造业数字化设计工程研究中心;

展开▼
原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机械手;
关键词
柔性臂空间机器人; L2扰动抑制; 虚拟力; 神经网络L2增益鲁棒控制; 柔性振动控制;

相似文献

中文文献
外文文献
专利

1. 基于虚拟力概念的柔性臂空间机器人模糊退步自适应控制算法设计 [J] . 梁捷 ,陈力 . 计算力学学报 . 2014,第004期
2. 柔性空间机器人基于关节柔性补偿控制器与虚拟力概念的模糊全局滑模控制及振动主动抑制 [J] . 梁捷 ,陈力 ,梁频 . 振动与冲击 . 2016,第018期
3. 柔性关节-柔性臂空间机器人的神经网络自适应反演控制及双重柔性振动抑制 [J] . 梁捷 ,陈力 . 计算力学学报 . 2014,第004期
4. 全柔性空间机器人基于虚拟力的输出反馈有限维重复学习控制及振动抑制 [J] . 付晓东 ,陈力 . 空间科学学报 . 2021,第005期
5. 漂浮基柔性两杆空间机械臂基于状态观测器的鲁棒控制及振动控制 [J] . 于潇雁 ,陈力 . 机械工程学报 . 2016,第15期
6. 基于弹簧扫臂类缓冲装置空间机器人捕获航天器操作的避撞从顺模糊自适应H∞鲁棒控制 [C] . Ai Haiping ,艾海平 ,Chen Li . 第17届全国非线性振动暨第14届全国非线性动力学和运动稳定性学术会议 . 2018
7. 基于奇异摄动法的振动基柔性机械臂的非线性鲁棒控制研究 [A] . 朱畅 . 2018

柔性臂空间机器人基于虚拟力概念的神经网络L_2增益鲁棒控制

摘要

著录项

相似文献

相关主题

期刊订阅