基于B样条路径的机器人时间最优轨迹规划

钱东海; 谭伟; 赵锡芳

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基于B样条路径的机器人时间最优轨迹规划

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现代制造业要求机器人不仅能够实现常规的ＰＴＰ运动和简单的ＣＰ运动，而且还能够沿着任意特定路径进行高速运动．为此，对沿着特定路径运动的机器人的时间最优轨迹规划问题作深入研究，成功地运用了三次Ｂ样条对由一系列离散路径点组成的机器人特定路径进行了逼近，并利用动态规划方法，沿着逼近所得的机器人路径，对机器人进行了时间最优轨迹规划，从而保证机器人在不偏离原有路径的基础上，实现时间最优运动．通过计算机仿真实验，证明算法可行，效率较高．

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来源
《上海交通大学学报》 |1998年第12期|29-33|共5页
作者
钱东海; 谭伟; 赵锡芳;
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作者单位

上海交通大学机器人研究所;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人;
关键词
机器人; 轨迹规划; 时间最优; 动态规划; B样条;

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