基于状态估计的无人车前轮转角与横摆稳定协调控制

陈特; 徐兴; 蔡英凤; 陈龙; 孙晓强

首页> 中文期刊> 《北京理工大学学报》 >基于状态估计的无人车前轮转角与横摆稳定协调控制

基于状态估计的无人车前轮转角与横摆稳定协调控制

开具论文收录证明 >>

期刊封面封底目录下载 >>

文献代查 >>

页面导航

摘要
著录项
相似文献
相关主题

摘要

针对无人车轨迹跟踪问题,提出了一种基于状态估计的无人车前轮转角和横摆稳定协调控制策略.建立了车辆轨迹跟踪模型,利用模型预测控制算法设计了轨迹跟踪控制器,得到实时跟踪参考轨迹所需的前轮转角.根据车辆模型设计了一种基于未知输入观测器的前轮转角估计方法,并将估计结果作为前轮转角跟踪控制的输入量.基于非奇异终端滑模控制设计了前轮转角跟踪方法,通过转向电机扭矩来控制车辆转向以实现轨迹跟踪.同时,设计了车辆横摆稳定控制器,通过控制横摆角速度跟踪误差确保车辆横摆稳定.建立了CarSim-Simulink联合仿真模型并进行仿真实测试.结果表明,未知输入观测器具有较好的前轮转角估计效果,从而为车辆协调控制提供可靠信息源,协调控制策略能够在保证车辆横摆稳定性的同时完成车辆轨迹跟踪.

著录项

来源
《北京理工大学学报》 |2021年第10期|1050-1057|共8页
作者
陈特; 徐兴; 蔡英凤; 陈龙; 孙晓强;
展开▼
作者单位

江苏大学汽车工程研究院;

江苏镇江212013;

江苏大学汽车与交通工程学院;

江苏镇江212013;

展开▼
原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类汽车动力学及汽车力学;
关键词
无人车辆; 轨迹跟踪; 状态估计; 协调控制;

相似文献

中文文献
外文文献
专利

1. 无人车辆轨迹跟踪与横摆稳定协调控制研究 [J] . 王俊昌 ,李军民 . 重庆理工大学学报（自然科学版） . 2021,第007期
2. 无人车辆轨迹跟踪与横摆稳定协调控制研究 [J] . 王俊昌 ,李军民 . 重庆理工大学学报 . 2021,第007期
3. 四轮轮毂电机独立驱动电动汽车轨迹跟踪与横摆稳定性协调控制研究 [J] . 张雷 ,赵宪华 ,王震坡 . 汽车工程 . 2020,第011期
4. 四轮转向车辆后轮转角与横摆力矩联合模糊控制 [J] . 王树凤 ,李华师 . 农业机械学报 . 2011,第005期
5. 四轮独驱电动车横摆力矩与主动转向协调控制 [J] . 李刚 ,雷永强 ,马高峰 . 机械设计与制造 . 2018,第008期
6. 基于滑转率在线估计的月面巡视探测器多轮协调控制 [C] . . 第二届上海航天科技论坛暨上海市宇航学会2007年学术年会 . 2007
7. 四轮独立驱动电动汽车状态参数观测及横摆稳定性控制 [A] . 王睿 . 2020

基于状态估计的无人车前轮转角与横摆稳定协调控制

摘要

著录项

相似文献

相关主题

期刊订阅