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基于滑转率在线估计的月面巡视探测器多轮协调控制

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针对某型号月面巡视探测器主辅摇臂式6轮独立驱动的特点,提出一种多轮协调控制算法,在线估计各轮滑转率,通过适当修正使其接近于0.3,提高系统的驱动效率。提出协调度的概念来表征6轮协调运行程度,经过实验验证,该算法可以提高月面巡视探测器的协调度,提高能量的利用率。

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来源
《第二届上海航天科技论坛暨上海市宇航学会2007年学术年会》|2007年|162-170|共9页
会议地点上海
作者

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作者单位

上海市宇航学会;

中国宇航学会;

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会议组织
正文语种
原文格式 PDF
中图分类月球探测器;
关键词
月面巡视探测器; 滑转率; 多轮协调控制; 在线估计; 协调度;

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