轮足混合式行走机器人运动学建模与仿真

唐新星; 张德勇; 王瑞; 苏成志; 韩方元

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轮足混合式行走机器人运动学建模与仿真

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结合足式机器人与轮式机器人的优点,提出了一种基于2(6-UPUR+3P)混联腿的轮足混合式行走机器人构型,并对该机器人进行了运动学建模与仿真分析。基于螺旋理论建立机器人并联腿部单支链的六维运动螺旋系,基于此得到1阶影响系数矩阵,进而推导出6-UPUR并联腿部的运动学模型;提出了机器人机身姿态调整算法,改善了机器人在静态步行步态下机身运动的平稳性;用Matlab算例仿真与Adams仿真对比验证得出运动学模型的正确性,用Adams/Simulink联合仿真验证得出机身姿态调整策略的有效性,为进一步进行轮足混合式行走机器人控制系统的设计奠定基础。

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来源
《机械传动》 |2021年第11期|57-64|共8页
作者
唐新星; 张德勇; 王瑞; 苏成志; 韩方元;
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作者单位

长春工业大学机电工程学院;

吉林长春130022;

长春理工大学人工智能学院;

吉林长春130022;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类自动化技术及设备;
关键词
轮足混合式行走机器人; 运动学; 螺旋理论; 影响系数法; 姿态调整;

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