空间3-PRR并联机构的奇异性及其在不规则曲面雕刻机中的应用

孙斌; 李瑞琴; 梁晶晶

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空间3-PRR并联机构的奇异性及其在不规则曲面雕刻机中的应用

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提出了一种空间3-PRR并联机构,该并联机构所有转动副的轴线均相互平行。基于螺旋理论计算得到1R2T机构具有3个自由度。用闭环矢量法求得并联机构的运动反解,基于运动反解求出了机构的Jacobian矩阵,并利用矩阵获得了该机构的两种奇异位形。由给定参数和约束条件,采用工作空间搜索法求得动平台的可达工作空间,给出了并联机构用于不规则曲面雕刻机的应用实例。实验研究表明,该机构可以满足雕刻的需求。

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来源
《机械传动》 |2022年第3期|149-153|共6页
作者
孙斌; 李瑞琴; 梁晶晶;
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作者单位

中北大学机械工程学院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类计算技术、计算机技术;
关键词
3-PRR并联机构; 逆运动学; 奇异位形; 工作空间; 雕刻机;

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