农业机械无人驾驶系统关键技术研究进展

张隆梅; 刘岗微; 齐彦栋; 杨腾祥; 金诚谦

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农业机械无人驾驶系统是实现精准农业的基础,研究和发展农业机械无人驾驶系统是缓解我国劳动力短缺、实现精准农业的有效途径。介绍国内外在农业机械导航定位技术、导航路径规划技术和自动转向技术等方面取得的最新进展,分别阐述了基于GPS定位技术、北斗定位技术和视觉导航的农业机械导航定位技术,阐述基于全覆盖路径规划和全局点到点路径规划的全局路径规划算法,基于避障和跟踪的局部路径规划,以及基于电机动力和电控液压的自动转向技术。这些技术经过多年的发展已经比较成熟,在农业生产实践中得到了广泛应用,但仍存在许多问题,包括定位技术容易受环境干扰,路径规划技术数据利用率较低和对环境信息依赖程度较高,自动转向技术改装过程复杂和在恶劣的田间作业容易损坏且不易维修。在此基础上,提出组合导航、多传感器融合技术、模块化自动转向装置是农机无人驾驶系统未来的研究方向。

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来源
《智能化农业装备学报（中英文）》 |2022年第1期|27-36|共10页
作者
张隆梅; 刘岗微; 齐彦栋; 杨腾祥; 金诚谦;
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作者单位

农业农村部南京农业机械化研究所;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类农业电气化与自动化;
关键词
导航定位; 路径规划; 自动转向; 避障; 路径跟踪;

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