捷联惯导动态粗对准算法研究与仿真

夏家和; 秦永元; 游金川

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捷联惯导动态粗对准算法研究与仿真

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动态环境下无法直接根据陀螺和加速度计的输出计算出姿态阵。针对这一问题,研究了一种基于重力加速度和惯性坐标系的粗对准算法。算法以初始时刻的导航系和机体系为基础,定义两个与其重合的惯性坐标系,利用重力加速度在这两个惯性坐标系中的投影来构造观测向量,通过q-method求解Wahba问题确定初始时刻的姿态阵。而导航坐标系的变化可根据地理位置信息、地球自转角速度和时间信息来计算,机体系的变化亦可通过陀螺信息实时跟踪,因而就能确定对准完成时刻的姿态阵。理论分析和仿真表明,该方法能有效解决捷联惯导的动态粗对准问题。

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来源
《系统仿真学报》 |2010年第4期|967-970|共4页
作者
夏家和; 秦永元; 游金川;
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作者单位

西北工业大学自动化学院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类导航设备;
关键词
动态粗对准; 姿态矩阵; Wahba问题; 惯性坐标系;

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