机械仿生螳螂的设计与实现

赵宇阔; 李卓凯; 司向风; 路政达; 常锦辰

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机械仿生螳螂的设计与实现

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根据螳螂形态的运动特点,我们研发了一款螳螂仿生机械,并在它的样机中,我们选择STM32F103C8T6单片机作为主控制器,选择5个SPT5535LV-360舵机、6个RDS3235舵机和2个DS3230舵机作为动力输出,选择4个WDD35D4角度传感器反馈足部机构的角度信息。在中后足与躯干主体连接处,采用切比雪夫连杆机构(D型机构)进行传动输出,并以此模仿螳螂足部的运动状态。根据样机的实验数据,我们的设计方案具有较好的形态模拟和动力输出特性。所以,在机械仿生的教学演示等场景中,我们的设计具有较好的研发意义。

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来源
《机电产品开发与创新》 |2022年第3期|32-34|共3页
作者
赵宇阔; 李卓凯; 司向风; 路政达; 常锦辰;
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作者单位

大连理工大学机械工程学院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机械设计;
关键词
机械仿生; 螳螂; 切比雪夫连杆机构; 曲柄滑块机构;

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