基于Backstepping算法的自适应控制器设计

王晓丽

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基于Backstepping算法的自适应控制器设计

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cqvip:近年来,逐步后推法(Backstepping)成为自适应领域最热门的研究方向之一,尤其是在对相关的传统线性和非线性处理方面更具优势.Backstepping算法在改善过度品质方面拥有较大的潜力,广泛应用在航空航天、电机、船舶、机器人、液压等许多方面.本文研究Backstepping算法在履带控制中的应用及优化,以履带行走装置作为研究对象,设计履带移动平台的行走路径控制率;利用Recurdyn仿真软件对履带行走装置进行虚拟样机建模,应用Backstepping算法进行测试并验证.仿真结果显示,本文所建模型具有合适的控制律,能够使履带行走装置快速且平稳的进入预期的轨迹.

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来源
《电气传动自动化》 |2019年第1期|17-2023|共5页
作者
王晓丽;
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作者单位

甘肃机电职业技术学院甘肃天水741000;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类自动模拟理论（自动仿真理论）;
关键词
逐步后推法; 非线性系统; 自适应控制; 履带车; Recurdyn;

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