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BP神经网络整定的PID在机器人轨迹跟踪中的应用

         

摘要

充分利用BP神经网络能够逼近任意非线性系统的优点,将BP网络和PID控制相结合,解决了多关节机器人的运动轨迹跟踪问题.采用这种方法,可以在线实时调整PID控制器的参数,使其达到最优状态,克服了完全依靠经验离线调整PID参数的缺点,使系统具有更好的鲁棒性和自适应性,其输出也可以通过在线调整达到预期的控制精度.仿真实验证实了该控制策略的正确性和有效性.

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