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混合灵敏度H∞控制在平台稳定回路上的应用

         

摘要

惯性平台稳定回路的控制普遍采用双闭环PID控制策略.本文在考虑到系统建模中的不确定性和负载扰动,基于数学模型,将控制器设计问题转化为H∞鲁棒控制标准型问题,通过选取适当的权函数并求解Riccati方程得到控制器参数.最后,通过实验证明所提出的H∞鲁棒控制策略具有良好的动静态性能.

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