基于图像配准的微小型自主水下机器人视觉全局定位方法

李邱达; 边春华; 张维; 文杰

首页> 中文期刊> 《仪器仪表用户》 >基于图像配准的微小型自主水下机器人视觉全局定位方法

基于图像配准的微小型自主水下机器人视觉全局定位方法

开具论文收录证明 >>

期刊封面封底目录下载 >>

文献代查 >>

页面导航

摘要
著录项
相似文献
相关主题

摘要

随着科技的进步,微小型自主水下机器人将代替潜水员进行水下结构目视检查。本文介绍了一种基于图像配准的有效视觉同步定位与映射(SLAM)算法,可应用于水下结构物的自主检测。考虑到典型水下结构物表面的视觉特征稀疏,提出的视觉SLAM算法采用了一种由关键帧选择和关键对选择组成的选择性图像配准方案。通过仅使用潜在有效的图像和图像对进行基于特征的图像配准,与传统方法相比,视觉SLAM的计算负担可以大大减少。本算法在微小型自主水下机器人的实验结果验证了所提方法的实用可行性。

著录项

来源
《仪器仪表用户》 |2023年第3期|50-53|共4页
作者
李邱达; 边春华; 张维; 文杰;
展开▼
作者单位

中核核电运行管理有限公司;

展开▼
原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类 TP391.41;
关键词
图像配准; 水下机器人; 高效视觉; SLAM算法;

相似文献

中文文献
外文文献
专利

1. 基于正交移动双水下自主潜航器的水下合作目标定位方法 [J] . 赵晨 ,乔钢 ,周锋 . 电子与信息学报 . 2021,第3期
2. 基于大范围海图数据的自主式水下潜器全局路径规划方法研究 [J] . 王宏健 ,付明玉 ,施小成 . 系统仿真学报 . 2005,第3期
3. 基于特征地图的移动机器人全局定位与自主泊位方法 [J] . 陈凤东 ,洪炳镕 . 电子学报 . 2010,第006期
4. 基于主从式水下自主航行器移动组网的合作目标定位方法 [J] . 赵婧旭 ,赵晨 ,周锋 . 电子与信息学报 . 2022,第6期
5. 基于径向基函数神经网络辅助容积卡尔曼滤波的多自主水下航行器协同定位方法 [J] . 徐博 ,李盛新 ,金坤明 . 兵工学报 . 2019,第10期
6. 自主车室内环境下全局定位的一种新方法<'*> [C] . 孟庆浩 ,李焕芝 . 第十届过程控制科学报告会 . 1999
7. 基于多源融合的水下自主航行器定位方法研究 [A] . 杨一鹏 . 2019

基于图像配准的微小型自主水下机器人视觉全局定位方法

摘要

著录项

相似文献

相关主题

期刊订阅