考虑信息延迟的无人机分布式协同搜索算法

曹攀峰; 崔升

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多无人机协同搜索是多无人机协同控制的重要内容之一,无人机协同搜索的两大问题是通讯延迟和分布式的计算环境.各无人机既要提高搜索效率又要避免碰撞.提出了一种以分布式模型预测算法为基础的搜索算法.通过引入合适的缓冲周期,安排不同的无人机分别对未来不同的时间范围进行规划.不同无人机的搜索规划在时间上不再耦合,从而解决了多机分布式计算和通讯延迟的问题.该方法的目的是实现真实环境下的分布式协同控制.最后用仿真算例验证了算法的可行性.

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来源
《电光与控制》 |2010年第3期|27-29,34|共4页
作者
曹攀峰; 崔升;
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作者单位

复旦大学力学与工程科学系,上海,200433;

复旦大学力学与工程科学系,上海,200433;

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正文语种 chi
中图分类飞机;人工智能理论;
关键词
无人机; 协同搜索; 时间延迟; 协同控制;

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