协同控制

摘要： 本文阐述了苏通大桥南通开发区(K1196+800)、常熟开发区(K1208+592)路段的消堵消患协同管控设计方案,在现状分析及前期调研的基础上,排查并分析沿线的拥堵节点、事故患点,通过实施动态主动管控及协同管控等技术,以实现治理交通隐患点、提升枢纽节点交通转换通行效率和降低交通事故起数等目标。

摘要： 我国大气环境进入PM_(2.5)污染依然严峻和臭氧(O_(3))污染日益突出的新阶段,“十四五”规划纲要提出要推进PM_(2.5)和臭氧(O_(3))污染协同控制.在大气污染防治领域,减排长期以来被视作污染防治的唯一出路.本文借鉴应对气候变化问题所采用的减排与适应的两种治理模式,探索适应模式的污染防治效果.选取我国首个“生态修复、城市修补”(简称“城市双修”)试点城市——三亚市作为研究对象,以城市月均空气质量作为评价指标,采用准试验法评估试点效果.以海口市作为三亚市的空间对照,以试点前1.5年作为试点后1.5年的时间对照,采用依次添加气象、固定效应、1阶、2阶时间趋势控制的双倍差异模型,识别“城市双修”试点对三亚市空气污染的防治效果.结果表明:①“城市双修”试点大幅降低了三亚市的PM和O_(3)污染,其中,O_(3)浓度降低约30μg/m^(3),PM_(2.5)、PM10浓度分别降低约7、10μg/m^(3),三者降幅分别达47%、39%、28%;②“城市双修”对O_(3)浓度的影响是持续的,对PM浓度的影响滞后半年;③将“城市双修”试点分别提前6、9、12个月的安慰剂试点均未发现对三亚市空气质量有任何显著影响.研究显示,“城市双修”试点对三亚市PM_(2.5)和O_(3)协同控制具有意外显著的效果;甄别“城市双修”在不同时段所采取的修复细节有助于实现PM_(2.5)和O_(3)的精准治理,推广这些修复措施至其他城市有利于缓解我国当前面临的大气环境问题.

摘要： 采煤机进行截割采煤过程中受到的载荷较大,对采煤机的截割部行星减速器的寿命产生影响,而采煤机的牵引速度及滚筒转速是工作过程中两个重要的运动参数,因此针对牵引速度及滚筒转速对行星减速器疲劳寿命的影响进行仿真分析,并建立了疲劳寿命的变化曲线。依据不同的曲线关系,可以对牵引速度及滚筒转速进行协同控制,从而保证行星减速器的疲劳寿命,提高采煤机的可靠性。

摘要： 为深入了解保定市空气质量状况,揭示PM_(2.5)与臭氧(O_(3))的变化特征及相互关系,利用小波分析法对保定市2013—2020年每年4—9月AQI、PM_(2.5)、O_(3)-8 h(O_(3)日最大8 h滑动平均值)和NO_(2)浓度的逐日数据进行分析.结果表明:①2013—2018年保定市O_(3)污染呈逐年加重趋势,最大日浓度达到347μg/m^(3);随着治理措施的颁布与实施,PM_(2.5)超标天数由2013年的97 d减至2020年的1 d,PM_(2.5)超标情况逐年改善.②O_(3)超标天数由2013年的3 d增至2018年的95 d,2020年减至61 d;O_(3)超标天数占PM_(2.5)和O_(3)超标总天数的比例从2013年的3%增至2020年的98%,说明O_(3)逐渐成为影响保定市空气质量的主要污染物.③2013年保定市O_(3)-8 h浓度低于“2+26”城市均值,2014—2020年O_(3)-8 h浓度高于或接近“2+26”城市均值,说明近年来保定市O_(3)-8 h浓度的升幅已超过“2+26”城市的平均水平.④小波分析发现,2013—2020年(除2015年和2018年外)AQI与PM_(2.5)污染序列的第1主周期相近,从2017年开始,AQI与O_(3)-8 h污染序列的第1主周期和第2主周期均一致,说明近年来保定市空气污染逐渐由PM_(2.5)污染转为PM_(2.5)与O_(3)复合污染.⑤在同一时间尺度范围内,PM_(2.5)与O_(3)-8 h污染序列的震荡频率基本一致,说明二者存在较明显的正相关关系;2015—2019年,NO_(2)与O_(3)-8 h污染序列的震荡频率趋于一致,说明保定市O_(3)-8 h浓度受前体物NO_(2)影响较大,2020年震荡频率有较大差异,这可能与新冠肺炎疫情复工后生产规模尚未完全恢复,致使NO_(2)、PM_(2.5)等污染物排放强度同比降低有关.因此,减少NO_(2)排放,协同控制多污染物是实现保定市空气质量改善的主要途径.

摘要： 针对综采工作面液压支架动作时存在的供液流量不稳、系统压力波动的问题,设计基于乳化液泵站系统与液压支架控制系统的自适应动态协同控制方案。在分析液压支架稳压供液原理以及液压支架供液系统的基础上,给出液压支架与供液系统自适应协同供液模型,计算并生成液压支架期望特征参数、跟机速度函数以及压力变化率函数,经规划计算、综合决策后动态、自适应调节供液系统流量和压力,满足不同液压支架动作供液要求。实际应用情况表明,设计的液压支架与供液系统协同控制方案能够保证液压支架供液流量在限定范围内波动小、方差小,能够达到稳定恒压供液的目的。

摘要： 为揭示湖北省PM_(2.5)和臭氧(O_(3))复合污染演变特征,基于湖北省17个地市的空气质量国控点和武汉市大气超级站组分监测数据,全面分析湖北省17个地市2015—2020年PM_(2.5)和O_(3)的时空变化特征及相关关系,探讨PM_(2.5)和O_(3)协同效应的成因机理.结果表明:①2015—2020年,湖北省PM_(2.5)显著改善,平均降幅为4.7μg/(m^(3)·a),但冬季负荷仍较高,主要集中于中部地区;O_(3)污染凸显,平均增幅为3.8μg/(m^(3)·a),污染集中在4—10月的暖季,东部地区最严重,近两年超标天数已与PM_(2.5)相当.②湖北省PM_(2.5)和O_(3)关联日趋密切,协同效应显著,日评价指标显示夏季二者呈显著正相关(相关系数为0.57),近两年当PM_(2.5)浓度≤50μg/m^(3)时,相关系数高达0.63;冬季PM_(2.5)浓度与Ox(O_(3)+NO_(2))浓度呈正相关,尤其2020年东部城市二者相关性高达0.46,显示大气氧化性对PM_(2.5)二次污染的重要性.③以武汉市为例,归纳PM_(2.5)和O_(3)复合污染的成因,暖季低PM_(2.5)背景下,高温、中等湿度和弱风速的气象条件以及VOCs和NO_(x)等前体物的高浓度排放,使得受VOCs主控的光化学反应加剧,易造成O_(3)污染,从而加强PM_(2.5)二次生成;冬季高的大气氧化性,叠加不利气象条件,促进颗粒物的二次生成,导致重污染时PM_(2.5)组分以硝酸盐等二次无机组分为主.研究显示,湖北省PM_(2.5)和O_(3)协同控制重点为,在保持现有NO_(x)控制力度基础上强化VOCs控制,遏制暖季和东部区域O_(3)浓度上升,加强冬季和中部PM_(2.5)治理.

摘要： 移位左转交叉口可以通过借用对向最外侧出口道,实现直行与左转车辆的无冲突行驶.为进一步发挥移位左转交叉口的通行性能,文中设计了移位左转交叉口渠化模型,构建了考虑主、预信号协同控制的移位左转交叉口信号控制优化模型.基于VISSIM仿真,分别从车均延误、停车次数和通行能力三个方面对移位左转方案进行效用分析.研究结果表明:移位左转方案较原交叉口可降低车均延误61%、停车次数38%,平均排队长度69%,提高交叉口总通行能力9%.

摘要： 为提高拖拉机作业机组无人作业的智能化水平,实现机组横向运动、纵向运动和机具提升作业的协同控制,设计了无人作业协同控制系统。以播种作业机组为研究对象,将拖拉机机组无人作业协同控制系统划分为规划层、决策层和执行层。规划层结合播种农艺要求和机组运动学特性,采用经/纬度坐标规划作业路径,为了同时满足直线作业区域与转向曲线区域的路径跟踪,提出自适应预瞄路径跟踪控制算法。决策层制定了拖拉机机组无人作业联合控制策略,实现拖拉机播种机联合作业精准控制。执行层对拖拉机转向机构、机具提升机构、油门踏板、制动器、离合器等机构进行硬件线控设计。在此基础上,分别开展无人播种作业仿真与田间试验,仿真结果验证了拖拉机播种机组无人作业协同控制系统的可行性。田间试验表明:拖拉机转向器、油门踏板、离合器、制动器、机具提升机构严格根据规划层与决策层制定的控制指令协同动作。试验过程车轮转向平均误差0.45°,直线段横向误差均值为0.035 m,转向段横向误差最大值为0.11 m;机具提升响应时间为1.2 s、机具提升转角超调量小于1.5°;油门踏板、制动器、离合器均根据决策指令完成操纵动作。无人作业协同控制系统满足拖拉机机组无人作业的需求,可为无人农场提供技术支撑。

摘要： 煤矿深部超大断面硐室群因其围岩应力集中程度高、破坏影响范围大,特别是在复杂动载扰动下易发生连锁破坏失稳现象,其安全和稳定已成为制约深部煤炭资源开采的主要瓶颈之一。围绕煤矿深部超大断面硐室群围岩连锁失稳控制开展研究,针对现有煤矿硐室仅以断面尺寸划分的不足,综合硐室失稳临界埋深、断面面积、围岩综合抗压强度和围岩综合完整性系数等影响因素,提出了基于模糊综合聚类分析的煤矿硐室地质力学等效分类方法,实现了对煤矿深部超大断面硐室的有效判识;通过室内试验、理论分析和数值模拟相结合的方法,考虑密实性系数构建了适于动静组合加载条件的岩石蠕变损伤本构关系,建立了深部复杂应力环境下硐室群围岩连锁失稳机理与能量判据,揭示了深部动静组合载荷下超大断面硐室群围岩变形破坏演化规律;提出了深部硐室群围岩协同支护机理,研发了新型高强超塑吸能支护材料及新型高强拉压耦合锚索,基于长期安全稳定性,构建了深部硐室群围岩递进式加固技术及分步设计方法;研发了超大断面硐室群围岩长时变形失稳监测预警平台,给出了围岩综合预警方法及阈值。在新巨龙煤矿煤矸分选硐室群,硐室断面最大收缩率约6.2%,松动圈发育范围1.0~1.5 m,保证了井下煤矸分选系统的空间安全利用。

摘要： 针对空空导弹协同攻击高速机动目标问题,提出一种带有攻击时间一致的多弹协同制导律。首先,在纵向平面内建立各导弹与目标交战几何模型,分析视线径向、法向制导律和速度法向加速度之间关系。然后,设计固定时间协同控制律,并利用自适应律和积分滑模算法在视线方向动力学方程基础上建立攻击时间约束的鲁棒协同制导律,保证多枚导弹同时击中机动目标。通过数值仿真可得,协同时间与脱靶量差异分别为0.001 s和0.01 m,最终结果验证了固定时间协同制导律的有效性与合理性。

摘要： 大规模无人机集群可以由多个固定形态编组形成,针对此类编队控制问题,提出了一种基于多维层级网络和虚拟领航员的自主编队策略.首先,建立了以编组号、层号和序号为划分的三维层级网络;其次,根据各编组相对位置及编组内僚机与长机相对位置研究了虚拟领航员的运动规律,并分析了需要编组重构时的层级网络调整策略;最后,对无人机群多编组协同控制进行了仿真实验,结果表明:本文策略能够实现对称结构乃至任意结构的多编组协同,且最终队形稳定、速度趋于一致.

摘要： 为提高三轴重载汽车在转向制动工况下的安全性能,以某实际车型为原型,基于TruckSim汽车仿真软件,搭建了三轴重载汽车整车模型.对所建模型的轮胎横摆力学特性进行了分析,基于分析结果,设计了滑移率分配的模糊控制器.采用差动制动的方法,设计了三轴重载汽车在转向制动工况下的协同控制器,用硬件在环设备对协同控制器的效果进行了实验验证,并加入ABS控制作比较,为保证实验结果的真实性,对实验数据进行了统计处理.实验结果表明,在转向制动工况下,协同控制器提高了车辆的操纵稳定性、制动安全性和舒适性.

摘要： 近年来,臭氧已成为仅次于颗粒物影响城市空气质量达标的重要污染物.2016年,全国338个地级以上城市臭氧日最大8小时平均值第90百分位数浓度范围为72－200微克/立方米,平均为138微克/立方米.同时,臭氧浓度近年来上升趋势较为明显,2016年与2013年相比,全国74个城市臭氧日最大8小时平均值第90百分位数浓度均值上升10.8％;超标城市从17个增加到28个,平均超标天数从21天增加到31天.为控制臭氧污染态势，提出如下对策建议:一是划定控制臭氧污染重点区域。二是对重点时段4-10月份进行重点控制。三是加强氮氧化物与挥发性有机物协同控制。

摘要： 本文提出了一种区域电网三位一体协同控制快速自愈方法,该方法基于区域电网以及智能变电站技术,将重合闸、备自投和稳定控制技术进行一体化设计,协同控制,从而大大提高了孤网系统重合闸成功几率以及备用电源自投的速度,可快速恢复区域电网正常供电,提高系统稳定性.具体介绍了快速自愈的整体方案、故障后局部孤网功率平衡控制方案、重合闸方案、备自投方案以及协同控制方案.

摘要： 先进航天器搭载的有效载荷越来越精密,对卫星平台的指向精度和稳定度提出了极高的要求.传统的主/被动隔振技术难以达到“超精超稳”要求,双超卫星平台方案采用非接触式磁浮作动器,实现星上振源与载荷的动静隔离,可以避免星上微振动对载荷的干扰,同时采用以载荷为主的协同控制策略,以磁浮作动器为载荷舱的执行机构,控制力矩陀螺群为平台舱的执行机构,通过高精度的恒流源调节作动器微作用力输出,实现卫星的“超精超稳”控制.本文研究了基于双超平台的协同机动控制方法,并进行三自由度气浮台实验,验证了方法的可行性.

摘要： 针对轴承端盖类零件混流柔性生产线对应的加工系统、物料系统的工艺需求,设计了由i5智能系统为总控协调各子系统的柔性加工单元.逻辑控制采用基于i5ST语言PLC的CMD协同控制方案.方案包括总控单元以及机床、机器人等子函数库以及对应机床及机器人的上下料程序.方案通过VisualOne软件虚拟仿真,仿真结果验证了所设计方案的有效性.在以托盘内零件数量为变量的实验中,加工当托盘内零件数为8续单模式生产,效率分别比盘内数量为6和4模式提高3.1％和2.7％.以上加工单元在沈阳工学院数字化车间实现连续生产.

摘要： 本文通过对华电邵武电厂三期新建工程环保岛中的烟气治理子系统进行分析,详细讲述了烟气粉尘清灰装置的协同控制在本工程上的设计,旨在为燃煤电厂烟气净化处理工艺间的协同优化控制及系统集成提供一些参考性建议.

摘要： 本文通过一台2.0L四缸直喷火花点火汽油发动机,研究了发动机控制参数(点火提前角)和汽油组分(烯烃类和含氧组分、芳烃类)对发动机小、中、大三种负荷工况下排气温度的协同影响.结果表明:对于不同的燃料点火提前角增加排气温度均会降低,点火提前角减小排气温度均会增加,提前点火排气温度降低不超过3％,推迟点火排气温度增加7％左右.92#汽油的排气温度明显高于只含烷烃的油LA和只含烷烃类、芳烃类的油HA,说明油减少烯烃类和含氧组分能有效降低排气温度,LA和油HA排气温度没有明显的差距,即芳烃类含量对排气温度没有明显的影响.点火提前角和汽油组分都对排气温度有一定的影响,排气温度在两者的协同作用能够降到更低.

摘要： 文章介绍了国内LED灯具制造现状,阐述了发展LED灯具智能制造的意义,分析了LED灯具智能制造中的多机协同控制技术、灯具柔性制造技术、光机电一体化集成技术、数据通信与传输等若干关键技术及其实现的途径.

摘要： 针对分布式风储系统与配电网间的协同运行控制问题,首先分析了分布式风储系统运行特性,在此基础上提出了多模式协调运行控制架构,并重点研究了分布式风储系统与配网间并网和离网运行模式间的平滑切换策略,最后通过现场试验验证了所提策略的有效性.

摘要： 本发明实施例公开了一种智能车的协同驾驶控制系统及多车协同驾驶控制系统，智能车的协同驾驶控制系统包括：车载控制器、环境感知装置、定位装置、车用无线通信模块及云通信模块，其中，车载控制器分别与环境感知装置、定位装置、车用无线通信模块及云通信模块电连接，车载控制器还用于基于人工鱼群，根据外部环境信息、位姿信息及其他外部环境信息及其他位姿信息对智能车进行驾驶控制。在本发明实施例中，通过获取智能车的外部环境信息及位姿信息，且获取到需要协同驾驶的其他智能车的外部环境信息及其他位姿信息，使得能够对智能车实现智能驾驶控制，且能够实现与其他智能车的协同驾驶，具备协同性好、智能性高、且安全性高的优点。

摘要： 本申请涉及一种控制权转换协同方法、系统及智能装载机的控制权转换协同方法，属于通信的领域，控制权转换协同方法包括控制权归属方和控制权需方；还包括：判断控制权需方是否需要控制权，若是，则控制权归属方发送释放通知至控制权需方；控制权需方接收到释放通知后，控制权需方发送反馈命令至控制权归属方；基于控制权归属方接收到反馈命令，控制权归属方释放控制权，控制权需方开始接管控制权；控制权需方接管控制权成功后，控制权需方与控制权归属方完成身份转换。应用在装载机上时，若驾驶模块为控制权归属方，铲装模块为控制权需方，那么控制权归属方和控制权需方进行转换时，无需人工进行手动切换，因此减少了工作人员的劳动量。

摘要： 本发明实施例公开了一种智能车的协同驾驶控制系统及多车协同驾驶控制系统，智能车的协同驾驶控制系统包括：车载控制器、环境感知装置、定位装置、车用无线通信模块及云通信模块，其中，车载控制器分别与环境感知装置、定位装置、车用无线通信模块及云通信模块电连接，车载控制器还用于基于人工鱼群，根据外部环境信息、位姿信息及其他外部环境信息及其他位姿信息对智能车进行驾驶控制。在本发明实施例中，通过获取智能车的外部环境信息及位姿信息，且获取到需要协同驾驶的其他智能车的外部环境信息及其他位姿信息，使得能够对智能车实现智能驾驶控制，且能够实现与其他智能车的协同驾驶，具备协同性好、智能性高、且安全性高的优点。

摘要： 本发明涉及基于协同云控制的多无人船编队协同控制系统及方法，该方法包括：通过岸基控制系统与协同云控制系统建立云岸连接，基于云岸连接岸基控制系统与协同云控制系统通信，以获取岸基控制系统对无人船编队的控制信息以及无人船编队状态信息；通过协同云控制系统与无人船编队建立云船连接，基于云船连接发送协同云控制系统对无人船编队的控制指令以及获取无人船编队的状态信息。本发明基于协同云控制系统，采用分布式计算方法，调用多台云端服务器，充分利用有效资源，提高了计算能力；提高了无人船编队调度控制精度和及时性，有效地防止无人船编队发生碰撞；且多无人船同时作业，提高了作业速度及作业效率。

摘要： 本发明涉及一种煤矿区域协同控制器及协同控制方法，属于煤矿安全用数据采集传输领域，本发明包含控制主机、显示器、无线通信模块和有线通信模块；控制主机与显示器、无线通信模块和有线通信模块连接；控制主机通过有线通信模块与人员定位系统、广播系统和信息发布系统连接。本发明将井下多种应用系统信号集中汇接，实现了信号的集中采集，信息的有效汇接，解决了目前各种异构系统维护量大，系统间数据不能共享，系统运行不可靠的问题，系统布局简单，有序，优化了系统配置，降低了设备投入及运行成本。本发明实现了信息的快速采集、智能处理、异常的快速处理，并可根据用户的不同需求进行逻辑编辑，具有良好的扩展性及智能处理功能。

摘要： 多设备协同控制装置(1)具备：服务充足度计算部(12)，从配置于同一物理空间上的传感器设备(2)获取传感器信息，转换为服务充足度；目标控制量计算部(100)，通过将服务充足度作为输入值并执行学习装置的运算处理，将每个执行器设备(3)的执行器控制量获取为输出值；以及执行器控制部(13)，将作为输出值得到的执行器控制量转换为与执行器设备(3)分别对应的控制命令并分别发送至该执行器设备(3)，由此执行控制命令。

摘要： 本发明公开一种设备协同控制方法、可协同控制的设备及协同系统。其中，该方法包括：当前设备接收控制指令链，其中，所述控制指令链用于指示协同系统中本次控制所涉及的各设备的控制顺序及各设备需要执行的动作；所述当前设备根据所述控制指令链确定自身需要执行的动作；若动作执行成功，所述当前设备按照所述控制顺序将所述控制指令链发送至目标设备。本发明通过控制指令链的传输与执行，实现了设备之间的交叉协同运行以及跨设备时序运行。

摘要： 本发明提供一种设备控制装置，该设备控制装置(100)向协同控制表中记载的控制源设备(200－1)定期地发送状态确认信号(ST)，接收对状态确认信号(ST)的响应信号(AC)。设备控制装置(100)判断响应信号(AC)所含的状态是否与协同控制表中记载的状态一致。如果一致，则利用协同控制表，确定控制目标设备(200－2)和动作、及对应于动作的控制命令。而且，具有对控制目标设备(200－2)发送控制命令的构成。由此，即使在各设备厂家的通信协议或控制命令都不相同的情况下，也能够实现协同控制。

摘要： 本发明公开一种具有协同控制功能的车载智能单元及协同控制方法，包括VIU、CVCS及外部系统；VIU获取CVCS生成的第一决策信息、第一控制指令，并获取来自外部系统的第二决策信息、第二控制指令、外部数据；VIU用于对来自CVCS和外部系统的感知数据进行数据融合识别，基于融合结果及第一决策信息、第二决策信息并经冗余验证生成第三决策信息，并基于第三决策信息生成第三控制指令，基于第一控制指令，第二控制指令、第三控制指令经冗余验证生成综合控制指令，综合控制指令用于发送给CVCS实现车辆系统控制。本发明通过上述技术方案实现车辆自动驾驶的协同控制。

摘要： 本发明涉及空调技术领域，具体提供了一种空调器和新风机的协同工作系统及其协同控制方法，旨在解决给用户提供自主选择是否启动新风机及启动何种运行模式的同时，如何避免因用户误操作导致室内环境严重污染情况下新风机仍处于闲置状态的问题。该协同控制方法在基于场景自动确定新风机的运行模式前，增设判断是否收到用户针对新风机的操作指令的步骤，并且当用户操作指令为不运行新风机时，再根据室内空气质量的污染程度来决定是否强制启动新风机并基于场景自动确定新风机的运行模式，这样既给用户提供了自主选择的机会，并且在室内环境严重污染情况下自动强制启动新风机，解决了误操作造成新风机闲置的问题，在一定程度上提高了两者协同控制的智能化水平。