一种飞机蒙皮检测机器人曲面运动控制方法

姜俊俊; 王从庆; 武雪尉

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一种飞机蒙皮检测机器人曲面运动控制方法

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讨论了一种双框架飞机蒙皮检测机器人在飞机蒙皮外表面运动的问题.首先对机器人运动步态进行了分析,将运动步态分为滑动步态和旋转步态.其次,讨论了机器人单步移动问题,根据机器人的机械结构,将其单步运动看作是滑动和旋转运动的耦合,建立了机器人单步运动动力学模型,包括机器人基于转动角度和滑动位移耦合的动力学模型和机器人在笛卡尔坐标系下的位置动力学模型.最后为了实现机器人在飞机外表面的轨迹跟踪运动,设计了基于RBF自适应补偿的滑模控制器,通过Lyapunov稳定性理论,证明了系统的跟踪误差收敛.通过实验仿真验证了飞机蒙皮检测机器人可以实现对期望轨迹的渐近跟踪,达到了较好的控制性能.

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来源
《电光与控制》 |2018年第12期|77-83|共7页
作者
姜俊俊; 王从庆; 武雪尉;
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作者单位

南京航空航天大学自动化学院;

南京 210016;

南京航空航天大学自动化学院;

南京 210016;

南京航空航天大学自动化学院;

南京 210016;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类航空、航天的应用;机器人;
关键词
飞机蒙皮健康检测; 机器人; 动力学建模; RBF神经网络; 滑模控制;

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