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基于有限状态机的欠驱动机器人动态步行

         

摘要

欠驱动步行机器人动态步行是仿人机器人领域研究的热点问题,源于不依赖大力矩,复杂的反馈系统及上层的动态平衡控制策略。本文以吉林大学田彦涛教授欠课题组所研制的PADW-JLU II型机器人被控对象,利用有限机状态理论实现了该机器人的有效动态步行。

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