基于模型补偿的机械臂位置跟踪控制研究

钟辉; 袁邦颐; 丁度坤; 辛曼玉; 邓建新; 黄秋林

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基于模型补偿的机械臂位置跟踪控制研究

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机械臂在工业生产中被赋予了越来越多复杂的任务,与此同时,对其控制系统的跟踪性能也提出了更高的要求,传统的基于PD(Proportion Differentiation)控制的机械臂位置控制器已经无法满足精确的位置跟踪需求。为解决机械臂跟踪精度问题,提出基于模型补偿的机械臂位置跟踪方法。针对二关节机械臂的位置跟踪问题,通过拉格朗日法获取二关节机械臂的动力学模型;采用PD控制和模型补偿的方法相结合设计机械臂力矩控制律,采用Lyapunov第二方法设计控制器,并进行稳定性分析,结果证明设计的控制器可在有限时间内收敛;最后通过Matlab中的Simulink仿真模块进行仿真,采用S函数编写各个模块,并与传统的基于PD控制的位置控制器相对比,仿真结果证明所设计的控制器性能优于传统PD控制器,能达到较好的位置跟踪效果。

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来源
《装备制造技术》 |2022年第9期|24-28|共5页
作者
钟辉; 袁邦颐; 丁度坤; 辛曼玉; 邓建新; 黄秋林;
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作者单位

广东汇兴精工智造股份有限公司;

广西大学广西制造系统与先进制造技术重点实验室;

东莞职业技术学院电子信息学院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机械手;自动控制、自动控制系统;
关键词
PD控制; 滑模控制; 二关节机器人; 位置跟踪;

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