首页> 中文期刊> 《装备制造技术》 >欠驱动水面机器人的有限时间镇定控制

欠驱动水面机器人的有限时间镇定控制

开具论文收录证明 >>

期刊封面封底目录下载 >>

文献代查 >>

页面导航

摘要
著录项
相似文献
相关主题

摘要

针对一类非完全对称的欠驱动水面机器人系统,提出了一种有限时间镇定控制器.首先利用全局微分同胚变换得到非线性级联系统的形式,从而将原系统的镇定问题转化为非线性级联系统的镇定问题;基于有限时间Lyapunov理论,设计了一种有限时间收敛的镇定器,最后理论分析和仿真实验说明了本文方法的有效性和可行性.

著录项

来源
《装备制造技术》 |2015年第7期|67-70|共4页
作者
田雪虹;
展开▼
作者单位

广东海洋大学寸金学院,广东湛江524094;

展开▼
原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人技术;
关键词
非完全对称水面机器人; 有限时间镇定; 欠驱动; 级联系统;

相似文献

中文文献
外文文献
专利

1. 高性能欠驱动水面机器人的有限时间跟踪控制 [J] . 刘海涛 ,田雪虹 ,王贵 . 应用科学学报 . 2016,第002期
2. 不对称欠驱动水面机器人事件触发全局渐近镇定控制 [J] . 王锐 ,司昌龙 ,马慧 . 控制理论与应用 . 2021,第006期
3. 欠驱动水面机器人变周期全局渐近镇定控制 [J] . 张鹏飞 ,郭戈 . 控制理论与应用 . 2019,第005期
4. 欠驱动水面船舶的有限时间航迹跟踪控制 [J] . 王昱棋 ,李铁山 . 哈尔滨工程大学学报 . 2017,第005期
5. 基于有限时间控制的欠驱动水面船舶直线航迹跟踪 [J] . 张军 ,李国胜 ,张天宏 . 武汉理工大学学报（交通科学与工程版） . 2015,第005期
6. 一类飞行器气弹控制系统的有限时间稳定性与镇定问题 [C] . 王照林 . 全国第六届空间及运动体控制技术学术会议 . 1994
7. 欠驱动水面航行器镇定控制 [A] . 张鹏飞 . 2020

获取原文

客服邮箱：kefu@zhangqiaokeyan.com

京公网安备：11010802029741号 ICP备案号：京ICP备15016152号-6 六维联合信息科技 (北京) 有限公司©版权所有

客服微信
服务号