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基于改进遗传算法的变电站巡检机器人行驶轨迹优化

         

摘要

针对变电站巡检机器人巡检效率问题,研究一种移动机器人的巡检系统在变电站的应用情况.基于改进遗传算法,对机器人巡检的路线进行优化,优化过程中将变电站平面图网格化处理便于计算,计及最高寻址效率,以行驶距离最短为优化目标.鉴于实际使用工况,优化方法考虑了若电量剩余较少时,机器人应自动停止寻址,并返回充电,充电后继续按照优化寻址轨迹进行巡检这种情况.通过工程计算仿真分析发现,所提优化方法可使机器人快速完成站内寻址,与未采取优化的机器人相比,优化机器人寻址效率更高,行驶距离更短,尤其适用于大型变电站.

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