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一种基于改进遗传算法的工业机器人轨迹优化方法

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本发明公开了一种基于改进遗传算法的工业机器人轨迹优化方法，在给定路径和一定的约束条件下，工业机器人完成该给定路径所用时间最短、冲击最小的轨迹。本发明以传统遗传算法为基础，改进了基因选择公式、交叉公式和变异公式，在自适应PRGA基础上改进交叉和变异概率，在保证机器人运动轨迹平稳的条件下，优化机械臂动作时间，减少机器人因为冲击过大而产生的共振和抖动，使机器人能够稳定平顺运行，从而大大提高了工作效率，延长了机器人的使用寿命。

著录项

公开/公告号CN112692826A

专利类型发明专利
公开/公告日2021-04-23

原文格式PDF
申请/专利权人佛山科学技术学院;
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申请/专利号CN202011422580.5
发明设计人胡杰;李先祥;余显俊;古宗宝;袁豪;
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申请日2020-12-08
分类号B25J9/16(20060101);
代理机构44205 广州嘉权专利商标事务所有限公司;
代理人邓易偲
地址 528000 广东省佛山市南海区狮山镇广云路33号
入库时间 2023-06-19 10:44:55

法律信息

法律状态公告日

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法律状态
2022-04-26

授权

发明专利权授予

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1. 一种基于改进遗传算法的工业机器人轨迹优化方法 [P] . 中国专利： CN112692826A . 2021-04-23
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4. Program as well as the associated estimation method, the substance structure based optimization method of multiple parameters by the hybrid GA, data analysis method by pattern matching, the radiation diffraction data, various devices and recording media [P] . 日本专利： JPWO2007066787A1 . 2009-05-21

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