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3-PSP并联机构雅克比矩阵及刚度分析

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摘要

本文研究了3-PSP并联机构的运动学逆解及雅克比矩阵,并求解了该机构的刚度矩阵模型.首先对机构进行描述,建立相应坐标系;利用闭环矢量法得到该机构的逆解约束方程;对约束方程求导,可得其速度雅克比矩阵;以雅克比矩阵为基础求解其刚度矩阵.

著录项

来源
《河北农机》 |2016年第3期|62-63|共2页
作者
王明亚; 李瑞琴; 随磊;
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作者单位

山西中北大学机械与动力工程学院;

山西中北大学机械与动力工程学院;

山西中北大学机械与动力工程学院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类
关键词
3-PSP; 运动学逆解; 雅克比矩阵; 刚度;

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