一种微型3-PSP并联机构的运动学、雅克比矩阵及运动奇异性分析

谢哲东; 贾雨璇; 邵琦; 甘新基

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一种微型3-PSP并联机构的运动学、雅克比矩阵及运动奇异性分析

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为实现在狭小空间内对激光光束角度进行快速、精准调节的目标,提出一种微型3—PSP空间三自由度并联机构。该并联机构共有三条运动支链,每条支链均有由一个S副和一个P副嵌套而成的混合副。首先应用封闭环矢量法建立并联机构运动学模型,并求得机构运动学逆解;然后根据并联机构的几何特性,求解运动学正解;最后对并联机构的速度和加速度进行分析,分别得到速度和加速度的雅克比矩阵,并在此基础上对机构运动的奇异性进行分析。

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来源
《中国农机化学报》 |2016年第11期|116-122|共7页
作者
谢哲东; 贾雨璇; 邵琦; 甘新基;
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作者单位

吉林农业大学工程技术学院;

长春市130118;

北华大学机械电子工程学院;

吉林吉林132013;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机构学;
关键词
微型并联机器人; 逆运动学; 正运动学; 雅克比矩阵; 运动奇异性分析;

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