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基于并联机构模型的过约束运动学支承可靠性分析方法

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本发明公开了一种基于并联机构模型的过约束运动学支承可靠性分析方法，所述方法包括：建立空间笛卡尔坐标系；使用蒙特卡罗模拟方法抽取N组用以分析过约束运动学支承定位精度的锁定力参数样本；针对一组参数样本，根据静力平衡关系建立过约束运动学支承的约束方程；利用广义逆矩阵求解构建的约束方程，得出各个接触点处接触力；将得到的弹性变形等效为并联机构模型中直线移动副的运动输入；判断动平台位姿变化参数是否满足定位精度要求；循环步骤S103到步骤S106直至所有样本计算完成，得到N组样本中满足定位精度要求的样本数目N2，计算定位精度可靠性。根据本发明的基于并联机构模型的过约束运动学支承可靠性分析方法便于高效求解定位精度可靠性。

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公开/公告号CN114386208A

专利类型发明专利
公开/公告日2022-04-22

原文格式PDF
申请/专利权人北京航空航天大学;
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申请/专利号CN202011109046.9
发明设计人丁建中;刘学翱;董洋;王春洁;
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申请日2020-10-16
分类号G06F30/20;G06F30/17;G06F17/11;G06F119/02;G06F111/04;G06F119/14;
代理机构北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙);
代理人周红
地址 100191 北京市海淀区学院路37号
入库时间 2023-06-19 15:02:22

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法律状态公告日

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2022-04-22

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