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基于单目视觉的Delta并联机构运动学标定方法

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针对工程应用中少自由度并联机构的精度问题,提出了一种基于单目视觉测量的运动学标定的新方法.以Delta机器人为研究对象,通过误差分析与系统约束,建立了符合实际需求的误差模型;并利用带有绝对编码的标靶,实现了相机对空间位移的高精度分级测距,利用标靶特征,进一步提升测距精度至亚像素级别;在此基础上,通过数值优化方法,实现参数寻优.实验证明,该方法精度高,实用性强.

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来源
《第五届全国智能制造学术会议（NCIM2016）暨智能制造专业委员会2016年度工作会议》||1-7|共7页
会议地点广州
作者
Han Xincheng; 韩新承; Chen Xi; 陈玺; Chen Qijun; 陈启军;
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作者单位

中国人工智能学会;

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正文语种
原文格式 PDF
中图分类
关键词
机器人; 并联机构; 运动学标定; 单目视觉;

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