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一种基于单目视觉的少自由度机器人运动学标定方法

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本发明涉及一种基于单目视觉的少自由度机器人运动学标定方法，包括：根据现有标定变量U，利用绝对值编码棋盘对安装于少自由度机器人上的单目视觉传感器的多组位移Δ'进行分级测距并优化；标定棋盘格坐标系与基坐标系的转换角α，并根据转换角α对位移Δ'进行坐标变换得到位移Δ，结合电机角度Θ的变换值得到多组观测变量V_k；利用约束关系，结合多组观测变量V_k对标定变量U进行优化，判断标定变量U是否达到定位精度，若是则完成少自由度机器人的运动学标定，若否则返回重新测量。与现有技术相比，本发明具有单目视觉传感器的测距精度高、实用性强以及节省成本等优点。

著录项

公开/公告号CN106671081B

专利类型发明专利
公开/公告日2019-05-14

原文格式PDF
申请/专利权人同济大学;
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申请/专利号CN201611080846.6
发明设计人陈启军;张奎;韩新承;陈玺;
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申请日2016-11-30
分类号B25J9/16(20060101);
代理机构31225 上海科盛知识产权代理有限公司;
代理人叶敏华
地址 200092 上海市杨浦区四平路1239号
入库时间 2022-08-23 10:31:47

法律信息

法律状态公告日

法律状态信息

法律状态
2019-05-14

授权

授权
2017-06-09

实质审查的生效 IPC(主分类):B25J9/16 申请日:20161130

实质审查的生效
2017-06-09

实质审查的生效 IPC(主分类):B25J 9/16 申请日:20161130

实质审查的生效
2017-05-17

公开

公开
2017-05-17

公开

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