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一种基于单目视觉的六自由度机器人运动学标定方法

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摘要

本发明涉及一种基于单目视觉的六自由度机器人运动学标定方法，包括：建立六自由度机器人的MDH模型，并根据初始标定变量U得到六自由度机器人末端的指令位移和安装于六自由度机器人上的单目视觉传感器与六自由度机器人末端之间的坐标变换关系根据六自由度机器人的初始标定变量U，利用绝对值编码棋盘对安装于六自由度机器人上的单目视觉传感器的多组位移Δ'进行分级测距并优化；得到六自由度机器人末端的实际位移Δ，并得到多组观测变量Vk；利用约束关系，结合多组观测变量Vk对标定变量U进行优化，判断标定变量U是否达到定位精度，若是则完成少自由度机器人的运动学标定，若否则返回。与现有技术相比，本发明具有测距精度高、实用性强以及节省成本等优点。

著录项

  • 公开/公告号CN107175660B

    专利类型发明专利

  • 公开/公告日2019-11-29

    原文格式PDF

  • 申请/专利权人 同济大学;

    申请/专利号CN201710317156.6

  • 发明设计人 陈启军;张奎;韩新承;陈玺;王志峰;周自强;

    申请日2017-05-08

  • 分类号B25J9/16(20060101);G06T7/73(20170101);

  • 代理机构31225 上海科盛知识产权代理有限公司;

  • 代理人叶敏华

  • 地址 200092 上海市杨浦区四平路1239号

  • 入库时间 2022-08-23 10:44:39

法律信息

  • 法律状态公告日

    法律状态信息

    法律状态

  • 2019-11-29

    授权

    授权

  • 2017-10-20

    实质审查的生效 IPC(主分类):B25J9/16 申请日:20170508

    实质审查的生效

  • 2017-10-20

    实质审查的生效 IPC(主分类):B25J 9/16 申请日:20170508

    实质审查的生效

  • 2017-09-19

    公开

    公开

  • 2017-09-19

    公开

    公开

  • 2017-09-19

    公开

    公开

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