基于视觉的农用差速驱动小车设计

李金鑫; 栾广宇; 杨挺; 任年振; 王昌权

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基于视觉的农用差速驱动小车设计

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农用智能差速驱动小车作为现代农业中通用的运载平台,是针对复杂农田环境下运载农业设备的机器人。该小车以ARM Cortex-M4为内核的MK60DN512ZVLL10控制器,内嵌μC/OS-II操作系统,设计差速转向农用小车控制系统。通过面阵式摄像头对路况进行实时采集,将传感器数据送到K60主控器进行循迹控制,结合双轮差速和舵机进行转向控制,并采用编码器及PID+bangbang闭环算法控制小车速度。经实验测试,该小车实现避障、自动循迹、自动停车等功能,可提高小车实际农田路况的行驶能力。

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来源
《科学技术创新》 |2017年第2期|51-52|共2页
作者
李金鑫; 栾广宇; 杨挺; 任年振; 王昌权;
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作者单位

黑龙江八一农垦大学信息技术学院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类 TP311.54;
关键词
AGV小车; 视觉; K60控制器; 差速转向;

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