铁路物流园内集装箱AGV的导航与精度研究

吴建文; 周志飞; 詹军; 张声勇

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铁路物流园内集装箱AGV的导航与精度研究

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cqvip:以国内某铁路物流园内AGV集装箱转运为工程背景,为解决AGV的定位导航问题,设计一种基于视觉ArUco标签与惯性导航系统组合的自主导航系统,通过分析惯性导航系统的位置方程和误差方程,研究误差的主要组成部分,按照实际工况,计算AGV惯性导航系统理论位置误差。根据前摄像头几何成像数学模型、ArUco标签特征点与图像特征点之间的投影变换关系,得出AGV在堆场的确切位置,该位置信息作为惯性导航系统的初始值,对惯性导航系统的累积误差进行修正,实现AGV的粗定位导航。使用AGV俯视摄像头进行装卸集装箱精确定位,计算相机测量误差方程。通过实际测量验证了位置误差理论计算的正确性。该方法为AGV定位导航方案设计、精度计算、传感器选型及布置提供一定的参考。

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来源
《起重运输机械》 |2020年第8期|63-67|共5页
作者
吴建文; 周志飞; 詹军; 张声勇;
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作者单位

山西中鼎物流集团有限公司晋中 030600;

湖北三环智能科技有限公司武汉 430074;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类装卸搬运车辆;
关键词
自动导引车; 惯性导航; ArUco标签; 摄像头; 组合导航; 定位精度;

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