基于Matlab与ADAMS的坡口切割机器人联合仿真研究

郭爽; 胡晓兵; 张雪健

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基于Matlab与ADAMS的坡口切割机器人联合仿真研究

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文中针对异型平板钢材的自动化坡口加作业需求,设计一种6轴的坡口切割机器人。利用SoildWorks对坡口切割机器人进行结构设计,并将模型导入ADAMS中进行运动学仿真,验证虚拟样机建立的可靠性。运用ADAMS和Matlab建立搭建联合仿真控制平台,并使用轨迹跟踪控制算法,实现加工过程路径跟踪仿真。仿真结果表明控制方法能较好地完成自动化的坡口切割作业要求,实现坡口机器人姿态的精确调整,为物理样机的开发提供可靠依据。

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来源
《起重运输机械》 |2022年第7期|37-44|共8页
作者
郭爽; 胡晓兵; 张雪健;
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作者单位

四川大学机械工程学院;

四川大学宜宾园区;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类气割及设备;
关键词
坡口切割机器人; ADAMS; MATLAB; 联合仿真; PID控制器;

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