基于一次二阶矩法的折臂机构运动可靠性分析

薛自然; 冯伟; 王卫军; 熊新红; 王世杰

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基于一次二阶矩法的折臂机构运动可靠性分析

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在搬运机器人折臂机构的运动学分析基础上,文中通过微分法得到机构位姿的误差模型,应用一次二阶矩法(FOSM)对折臂机构在各不确定因素影响下的运动可靠性进行分析,最后采用蒙特卡洛仿真分析方法,验证了一次二阶矩法在分析运动可靠性问题上的准确性。结果分析出了造成搬运机器人折臂机构末端执行器偏差的主要因素,为改进折臂机构的运动精度性能提供了理论依据。

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来源
《起重运输机械》 |2022年第19期|8-13|共6页
作者
薛自然; 冯伟; 王卫军; 熊新红; 王世杰;
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作者单位

武汉理工大学交通与物流工程学院;

中国科学院深圳先进技术研究院;

中国科学院大学;

河北工业大学机械工程学院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机械精确度;
关键词
一次二阶矩法; 折臂机构; 误差建模; ADAMS; 运动可靠性;

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