液压足式机器人单腿主动柔顺性控制

林希

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液压足式机器人单腿主动柔顺性控制

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针对传统液压足式机器人足式步态行走过程中,足端会受到地面较大冲击力,容易对机身产生冲击,造成机身不平稳等问题,提出了一种基于位置内环阻抗外环的柔顺控制算法,有效地降低了足端冲击力,使得足端与地面友好接触.首先,以液压足式机器人单腿为对象,对机器人单腿结构和工作原理进行介绍;其次,设计了单腿液压伺服控制回路系统,并对液压足式机器人元器件进行选型;最后,针对足式行走足端柔顺性触地问题设计了位置内环阻抗外环的柔顺控制算法,利用单腿实验平台进行柔顺性触地实验.实验结果表明基于位置内环阻抗外环的柔顺控制算法,有效地降低了足端冲击力,验证了该文设计思路及算法应用的可行性.

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来源
《液压气动与密封》 |2020年第8期|68-73|共6页
作者
林希;
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作者单位

陕西工业职业技术学院机械工程学院陕西咸阳712000;

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正文语种 chi
中图分类液压传动;机器人技术;
关键词
液压足式机器人; 阻抗控制; 柔顺控制; 液压回路;

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