阻抗控制

摘要： 本文引入非接触阻抗控制理论对间接自适应阻抗控制进行改进从而获得非接触自适应阻抗控制。借助MATLAB/simulink仿真平台,将非接触自适应阻抗控制作为液压机械臂的主动柔顺控制并与关节的被动柔顺控制相结合,从而实现对关节的主、被动联合柔顺控制。仿真结果表明,主、被动联合柔顺控制效果较理想,可使机械臂在与环境接触时兼具较好的运动性能与较高的安全性能。

摘要： 针对机械臂在接触操作物时进行移动时位置会产生偏差,导致两者之间会有作用力,该作用力将会对操作的物体产生破坏。所以先对机械臂采用滑膜控制,去控制机械臂更好的跟随路径。但是由于滑膜控制会产生抖振,所以改变滑膜控制的切换函数,减弱控制系统的抖振。在此基础上考虑机械臂末端位置的偏差,将阻抗控制和改进后的滑膜控制结合,减少滑膜控制中的抖振,控制机械臂末端力的接触力在合适范围之内,同时要让机械臂能够很好的跟踪预定曲线。仿真结果表明,双曲正切为切换函数的滑膜控制,能更好的降低控制器的抖振,而且将改进的滑膜控制和阻抗控制可以更好的控制机械臂末端的压力,同时机械臂末端也能将好的跟踪设定曲线。

摘要： 肢体运动功能障碍患者借助康复机器人进行辅助康复训练时,为了提高康复效果,需要选择合适的控制策略。目前,阻抗控制是一种广泛使用的力控制方法,但传统阻抗控制方法不能够根据患肢病情的变化情况及时调整阻抗参数。在传统阻抗控制策略基础上,提出一种基于模糊PID结合神经网络阻抗控制的方法,建立了系统总体结构、模糊PID控制器结构以及神经网络阻抗控制器结构,采用模糊PID算法实现机器人的位置控制,神经网络阻抗控制实时调整阻抗控制参数。取某两连杆机械臂做仿真实验,结果表明,与传统的阻抗控制方法比较,该方法控制的系统具有更好的跟踪性和协调性。

摘要： 随着社会生活生产水平的发展,用电负荷不断增长,配电网需不断发展扩容以满足用户需求,在此过程中,用户电压偏低问题频繁出现。柔性交流输电技术(FACTS)的出现为电网潮流控制提供了新的方法,晶闸管控制串联电容器(TCSC)被用于10 kV及以上的输配电线路以解决电能输送问题,在低压配电网中可以达到提升用户端电压的目的。但目前在工程实际应用上其控制方法还不够成熟,存在控制不准确或控制较复杂等弊端。本文针对TCSC传统的查表法等控制方案,提出两种可能的改进措施,运用数学分析的方式提出更具适用性的函数关系式来代替传统的依靠经验建立的查表方式,并对比分析两种改进方案各自的适用条件。经过理论分析与实际验证,该改进方案在一定程度上弥补了传统控制方式的不足,并在实际应用中能够起到较好的效果。

摘要： 针对当前示教器示教过程烦琐、效率低下以及对操作者技能水平要求高等缺点,提出了一种阻抗控制框架下基于关节力矩反馈的机器人零力控制方法,适用于机械臂的直接拖动示教。该方法采用阻抗控制框架,通过设置低刚度增益的方式,无需获取精确的动力学参数便可实现良好的零力控制效果。同时,区别于基于六维力传感器的零力控制方法,该方法不仅可对机械臂末端进行拖动,还可实现在关节空间下对机械臂任意关节的拖动。最后,在自行设计搭建的机器人平台上进行拖动实验。实验结果表明,该方法鲁棒性强、性能稳定,并可实现对机械臂任意关节的零力控制。

摘要： 针对整体叶盘机器人自动化研磨抛光接触力控制的技术难点,对磨抛过程磨抛工具与叶片之间接触力进行分析,将负载静态标定与传感器零点在线补偿相结合,提出了基于零点漂移的机器人磨抛加工负载标定与补偿算法,并将其与基于位置的阻抗控制结合应用于整体叶盘的自动化磨抛加工。负载标定与补偿试验表明,加工过程中采用基本的标定与补偿算法的接触力和力矩的平均误差值从–0.12853N和0.0055N·m增加至–1.9826N和–0.1680N·m,而采用基于零点漂移的标定与补偿算法可将接触力和力矩的平均误差降低至–0.1532N和0.0083N·m,证明了该算法能够有效降低传感器零点漂移对接触力实现计算的影响。同时,力控试验表明,该算法与基于位置的阻抗控制结合能够有效实现对期望接触力的跟踪控制,从而明显提高整体叶盘磨抛加工的表面质量。

摘要： 针对空间机械臂辅助深层采样任务中的建模与控制问题,基于刚体李群SO(3)方法对机械臂进行建模。通过梯形规划对机械臂进行轨迹规划,采用阻抗控制方法控制机械臂运动。推导了李群SO(3)模型下机械臂关节空间与末端笛卡尔空间之间的雅可比矩阵,并且得到了两个空间的相互转换关系。采用锥互补方法计算采样机械臂与复杂接触面的碰撞力,并基于非光滑算法求解锥互补条件与系统动力学方程。通过对比位置控制与阻抗控制,证明了阻抗控制在实际应用过程中能够更加柔顺地控制机械臂与接触面进行接触。通过对控制参数进行调整,探究了不同控制参数对机械臂控制的影响,优化得到了合适的控制参数,从而能控制机械臂辅助完成深层采样的任务。

摘要： 针对空间机械臂在轨加注过程中将加注主动端同时插入双组元推进剂加注口的需求,提出了一种机械臂的柔顺控制方法,该方法可满足插孔控制过程中,同一零件上两相对独立的结构部分同时进入两个孔径的需求.首先对双轴孔的插孔过程和接触状态进行分析,提出了最优插孔参考轨迹,而后设计了一种基于阻抗控制的柔顺控制器,在接触力反馈的作用下实现了插孔过程柔顺的自主配合,最后在仿真环境下建立仿真实验模型验证双轴孔插孔控制器的应用效果.本文提出的柔顺控制方法满足在轨加注、在轨装配等需要同时实现双轴孔配合的空间操作要求,适应于空间在轨服务机械臂遥操作以及智能化操作技术的发展需求.

摘要： 在基于协作机械臂的航电联调联试系统中,为了解决机械臂在检测航电开关时存在环境复杂、需要适应不同种类开关与定位误差等问题,提出了两种基于关节力传感器的航电开关柔性检测算法,用来检测航电联试环境中主要的3大类开关。基于外力阈值检测的接触定位与操作算法,通过广义动量观测器估计末端外力,并在控制机械臂运动时设置操作力阈值,实现按钮和拨杆开关的二次定位和安全操作。基于阻抗控制的开关柔性操作算法在夹持开关时使用低阻抗模式,使末端顺应操作内力,实现旋转开关的柔性夹持操作。通过在模拟舱内和实际联试环境下进行的开关检测实验,证明了该算法具备较好的开关种类与误差适应性,能够提高开关检测的成功率和安全性。

摘要： 针对环境信息不确定和碰撞模型未知情况下的空间机械臂柔顺控制问题,提出了一种基于改进型神经网络的阻抗控制方法。以空间机械臂阻抗控制系统闭环方程为基础,分析了环境信息不确定和碰撞模型未知情况下不能实现精准力控制的原因。利用粒子群优化算法调整神经网络中的权值矩阵,以提高神经网络的收敛速度和寻优性能。基于改进后的神经网络设计阻抗控制器,使改进后的神经网络能实时调整阻抗参数以达到更好的柔顺控制效果。数值结果表明,相比传统阻抗控制,该控制器能够有效减小力控制误差和位置控制误差,且对于力反馈干扰信号具有更强的抗干扰能力。

摘要： 为了解决苹果采摘机器人在采摘苹果过程中抓取力控制性能受到机器人本身动力学参数时变,接触环境变化,以及力测量信号存在干扰的问题,设计了基于阻抗控制的苹果采摘机器人末端执行器柔顺力控制器,该算法仅考虑沿末端执行器双指夹持果蔬方向,避免了使用多自由度机械臂阻抗控制算法的复杂性,提高了控制的实时性,同时为了提高对力扰动的鲁棒性,采用递归最小二乘法来实时调节目标阻抗控制刚度参数,仿真实验结果表明:本文所提出的控制方法对于抓取力矩具有良好的跟踪能力,与传统阻抗控制方法相比,其控制力矩输出平稳,能够有效降低抓取损伤.该研究可为苹果采摘机器人柔顺抓取提供参考.

摘要： 针对机械臂冗余关节阻抗的控制问题,提出了一种扩展的七自由度冗余机械臂阻抗控制方法.首先将操作空间和零空间的解组合构成一种扩展的增广操作空间;通过对增广操作空间进行解耦,分别得到七自由度冗余机械臂操作空间和零空间中所对应的驱动力矩.该方法在确保机械臂稳定运动的同时能实现对冗余关节阻抗的直接控制.然后通过引入避关节极限性能指标函数对零空间中的运动进行了优化,确保各关节运动角度均在合理的范围之内.最后以具有广泛适用性的七自由度冗余机械臂为模型进行了仿真,仿真结果验证该方法在冗余关节阻抗控制方面的可行性和有效性.

摘要： 随着高速数字电路工作频率的提高和信号上升时间的缩短,传输线的连续性问题逐渐成为高速数字电路关注的重点,而高速PCB中过孔的寄生电容和寄生电感易导致过孔阻抗不连续,从而引起信号反射、衰减等信号完整性问题.盲孔作为PCB小型化和高密度化的必要过孔类型,其结构设计对PCB信号完整性有重要影响.文章采用矢量网络分析仪研究了激光盲孔的孔径大小、焊盘/反焊盘大小等对单端和差分盲孔阻抗的影响,并进一步研究了盲埋孔和通孔结构对PCB信号特性的影响差异,本研究可为高速PCB过孔设计和优化提供依据.

摘要： 针对空间机械臂辅助大质量舱体对接任务,采用阻抗控制方法,解决因大臂展机械臂柔性、控制误差、机械误差等因素导致末端位置精度差,对接机构偏离对中位置带来的对接困难的问题.首先,分析舱体对接任务中的对接机构,发现其受到碰撞力之后,对接机构受力方向与轴-孔对中位姿偏差减小方向具有一致性,验证了阻抗控制算法的可行性.然后,由于六维力传感器安装位置距离对接机构较远,且对接舱体质量较大,惯性力影响严重,无法为阻抗控制算法提供反映真实对接情况的力信号.针对此问题,本文提出了六维力信号补偿算法,保证了阻抗控制计算的正确性.仿真实验结果表明,采用阻抗控制算法能在保证对接成功的前提下,有效减小接触力大小.

摘要： 本文建立了非理想电网下谐波补偿系统的阻抗模型，分析了负载、APF以及电网之间的交互影响。基于奈奎斯特原理，分析了系统稳定性与交互影响之间的关系，分析结果表明APF的延时和负载的构成对系统稳定性影响较大，当负载中含有容性负载时，传统的控制方式无法满足系统稳定性要求。提出了改变补偿率和虚拟阻抗控制两种策略以提高系统稳定性。在matlab中搭建了仿真模型，仿真结果验证了理论分析的正确性，和所提策略的有效性。

摘要： 如何保证各种信号(特别是高速信号)完整性,如何保证信号传输质量,PCB板控制信号线的特征阻抗匹配成为关键,不严格的阻抗控制,将引发信号传输的失真何信号的反射,导致设计的失败,本文主要针对影响阻抗控制关键因素进行初步分析和研究,为保证信号传输的稳定性,提供控制规范和参考，为业界实现阻抗控制提供一定的参考何借鉴.

摘要： 本文主要从测试系统概述、脉冲激励、NVNA校准三个方面介绍了基于NVNA的大功率X参数测试系统，并对10W GaN功率晶体管进行实测研究。

摘要： 本文主要从测试系统概述、脉冲激励、NVNA校准三个方面介绍了基于NVNA的大功率X参数测试系统，并对10W GaN功率晶体管进行实测研究。

摘要： 本文主要从测试系统概述、脉冲激励、NVNA校准三个方面介绍了基于NVNA的大功率X参数测试系统，并对10W GaN功率晶体管进行实测研究。

摘要： 本文主要从测试系统概述、脉冲激励、NVNA校准三个方面介绍了基于NVNA的大功率X参数测试系统，并对10W GaN功率晶体管进行实测研究。

摘要： 一种用于控制阻抗调谐器系统的系统和方法。在一个实施例中，支持web的电子控制器控制阻抗调谐器系统，该阻抗调谐器系统包括信号传输线和电子可控阻抗变化系统，该电子可控阻抗变化系统耦合至信号传输线，用于影响由该信号传输线所呈现的阻抗。该控制器具有通信端口和电子处理器，该电子处理器被配置为处理外部命令信号并且生成电子控制信号，以响应于命令信号来配置阻抗变化系统。电子存储器存储数据集和一个或多个网页。该控制器具有通信服务器并且被配置为通过通信信道接收或发送来自或去往客户端计算机系统的信号。该通信服务器被配置为，响应于来自客户端计算机系统的请求消息，将包括网页的响应发送到该客户端计算机系统。该控制器将从该客户端计算机系统所接收的命令处理成为该电子控制信号。

摘要： 本发明公开了一种自动控制谐波阻抗的射频模块、电子设备和阻抗调节方法。该射频模块包括射频放大器、可调输出匹配网络单元、谐波功率检测单元、谐波阻抗自动控制单元和时钟发生器；其中，射频放大器的输出端与可调输出匹配网络单元连接，可调输出匹配网络单元的输出端与谐波功率检测单元连接，谐波功率检测单元的输出端与谐波阻抗自动控制单元连接，谐波阻抗自动控制单元的输出端与可调输出匹配网络单元连接，时钟发生器的输出端与谐波阻抗自动控制单元连接。本发明通过检测输出射频信号中的谐波功率，自动调节控制可调输出匹配网络单元的谐波阻抗，从而使射频模块在低谐波、高带宽的状态下稳定工作。

摘要： 本发明公开了一种低阻抗送话器匹配低阻抗音频控制模块时的评价控制方法，选择五个评价指标并进行控制，五个评价分别为阻抗、灵敏度及频率响应、失真性能、指向性、面罩腔体结构。本发明保证了低阻抗送话器匹配低阻抗音频控制模块时的使用效果。

摘要： 本发明实施例提供一种阻抗控制方法、装置、阻抗控制器和机器人，方法包括：获取机械臂在关节空间的关节运动信息和关节受力信息以及末端受到的实际交互力，根据该关节运动信息求解末端在任务空间的实际运动信息；利用环境信息和末端期望交互力计算修正期望轨迹，根据该关节受力信息、实际交互力、实际运动信息和包含修正期望轨迹的末端期望信息计算得到阻抗控制力矩以及根据构建的动力学方程中的非线性项确定补偿力矩，以用于对机械臂进行关节力矩控制。本发明的技术方案通过对阻抗控制律修正以实现方向解耦的阻抗控制，不仅使末端与环境的交互更加安全柔顺，还可提高力控控制精度，而通过补偿动力学方程中的非线性项，可简化控制复杂度等。

摘要： 本发明公开了一种基于位置的阻抗控制系统变阻抗特性补偿控制方法及系统。该方法包括获取伺服缸的输入位置、干扰力和阻抗特性；对阻抗特性进行补偿，得到补偿后的阻抗特性；根据伺服缸的输入位置、干扰力和补偿后的阻抗特性计算阻抗特性参数；根据阻抗特性参数计算伺服缸的输出位置。采用本发明的方法及系统，能够有效提高液压驱动单元基于位置阻抗控制系统的控制精度和抗干扰性能。

摘要： 本发明提供一种预测环组件的磨损的发生并自动补偿阻抗的阻抗控制装置及具备其的基板处理系统。所述基板处理系统包括：壳体，提供用于处理基板的空间；基板支承部件，设置在壳体的内部，并且支承基板；等离子体产生单元，在壳体的内部产生等离子体；环组件，布置在基板的周围；以及阻抗控制部，控制环组件的周边的阻抗，并且预测环组件的磨损的发生并自动补偿阻抗。

摘要： 本发明涉及一种应用于逆变器并联系统的统一虚拟阻抗控制器、一种逆变器并联系统的统一虚拟阻抗控制方法，以及一种统一虚拟阻抗控制的逆变器并联系统，通过统一虚拟阻抗控制器，接收独立逆变器定时发出并机状态位信号、自身功率信息和功率权重信息，计算得到各逆变器的功率参考，生成自适应虚拟阻抗反馈给各逆变器，从而提高并联系统稳态功率分配精度。本发明中，对每台独立逆变器所需的虚拟阻抗在统一虚拟阻抗控制器中进行统一调节，简化并联逆变器投切、冗余轮流休眠、功率权重变化等情况下的虚拟阻抗控制逻辑，使并联系统的虚拟阻抗控制逻辑清晰，适应各种实际工况，能够准确地设计虚拟阻抗，提高稳态功率分配精度和供电可靠性。

摘要： 本发明实施例提供一种阻抗控制方法、装置、阻抗控制器和机器人，方法包括：获取机械臂在关节空间的关节运动信息和关节受力信息以及末端受到的实际交互力，根据该关节运动信息求解末端在任务空间的实际运动信息；利用环境信息和末端期望交互力计算修正期望轨迹，根据该关节受力信息、实际交互力、实际运动信息和包含修正期望轨迹的末端期望信息计算得到阻抗控制力矩以及根据构建的动力学方程中的非线性项确定补偿力矩，以用于对机械臂进行关节力矩控制。本发明的技术方案通过对阻抗控制律修正以实现方向解耦的阻抗控制，不仅使末端与环境的交互更加安全柔顺，还可提高力控控制精度，而通过补偿动力学方程中的非线性项，可简化控制复杂度等。

摘要： 本发明公开了一种基于位置的阻抗控制系统变阻抗特性补偿控制方法及系统。该方法包括获取伺服缸的输入位置、干扰力和阻抗特性；对阻抗特性进行补偿，得到补偿后的阻抗特性；根据伺服缸的输入位置、干扰力和补偿后的阻抗特性计算阻抗特性参数；根据阻抗特性参数计算伺服缸的输出位置。采用本发明的方法及系统，能够有效提高液压驱动单元基于位置阻抗控制系统的控制精度和抗干扰性能。

摘要： 本发明公开了一种阻抗控制电路，包括：第一阻抗单元，第一阻抗单元被配置成使用由阻抗控制码确定的阻抗值来终结阻抗节点；第二阻抗单元，第二阻抗单元被配置成使用由阻抗控制电压确定的阻抗值来终结阻抗节点；比较电路，比较电路被配置成比较阻抗节点的电压电平与参考电压的电压电平，产生指示阻抗节点的电压是否大于参考电压的递增/递减信号，以及产生阻抗控制电压，阻抗控制电压具有与阻抗节点的电压和参考电压之间的差相对应的电压电平；以及计数器单元，计数器单元被配置成响应于递增/递减信号而增加或减小阻抗控制码的值。