基于非线性滤波的水下地形辅助导航方法

彭东东; 周天; 徐超; 王天昊; 高嘉淇

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基于非线性滤波的水下地形辅助导航方法

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cqvip:为了解决水下航行器惯性导航误差随时间积累问题,利用地形辅助导航技术进行导航位置修正。由于水下地形的非线性,对基于扩展卡尔曼滤波(EKF)、无迹卡尔曼滤波(UKF)和粒子滤波(PF)3种非线性滤波方法的水下地形辅助导航算法进行研究。针对传统基于单波束声纳量测模型在小起伏地形区域导航精度低、易发散问题,从提高量测地形信息量角度,建立了基于多波束测深声纳的量测模型。使用多波束实测地形数据进行仿真试验,结果表明:无论在粗糙地形区域还是较平坦地形区域,多波束量测模型有效缓解了3种方法易发散问题,提高了导航精度。

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来源
《海洋测绘》 |2019年第4期|22-26|共5页
作者
彭东东; 周天; 徐超; 王天昊; 高嘉淇;
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作者单位

哈尔滨工程大学水声技术重点实验室黑龙江哈尔滨 150001;

工业和信息化部海洋信息获取与安全工信部重点实验室黑龙江哈尔滨 150001;

哈尔滨工程大学水声工程学院黑龙江哈尔滨 150001;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类导航设备;
关键词
多波束测深; 地形辅助导航; 扩展卡尔曼滤波; 无迹卡尔曼滤波; 粒子滤波;

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