基于拉格朗日插值的工业机器人操作器能量最小轨迹优化

左国栋; 赵智勇

首页> 中文期刊> 《工业控制计算机》 >基于拉格朗日插值的工业机器人操作器能量最小轨迹优化

基于拉格朗日插值的工业机器人操作器能量最小轨迹优化

开具论文收录证明 >>

期刊封面封底目录下载 >>

文献代查 >>

页面导航

摘要
著录项
相似文献
相关主题

摘要

采用拉格朗日插值法表示机器人每个操作器关节的轨迹函数,以实现能量最小为目的进行轨迹优化.为了避免拉格朗日插值法中龙格现象,导致插值函数偏离原函数,进一步采用切比雪夫插值点.采用切比雪夫插值点,得到操作器关节角速度函数和角加度函数.拉格朗日插值法可以满足我们对于工业机械器的位置限制要求,并且能够保证关节角度位置、角速度、角加速度和关节扭矩的平滑度.采用能量消耗优化的直接迭代法,并将这些函数代入能量最小函数,可以获得工业机器人操作器的最优轨迹.

著录项

来源
《工业控制计算机》 |2018年第1期|122-123126|共3页
作者
左国栋; 赵智勇;
展开▼
作者单位

青岛大学自动化与电气工程学院;

山东青岛 266071;

青岛大学自动化与电气工程学院;

山东青岛 266071;

展开▼
原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类
关键词
能量最小化; 轨迹规划; 工业机器人操作器; 拉格朗日插值法;

相似文献

中文文献
外文文献
专利

1. 基于遗传算法的插接管道焊缝扫查机器人能量最小轨迹优化 [J] . 鄢波 ,颜国正 ,付西光 . 上海交通大学学报 . 2005,第6期
2. 基于遗传算法的插接管道焊缝扫查机器人能量最小轨迹优化 [J] . 鄢波 ,颜国正 ,付西光 . 上海交通大学学报 . 2005,第5期
3. 基于发动机缸体压铸工业机器人末端操作器的设计 [J] . 范娟 ,张新建 ,杨家军 . 机电工程 . 2018,第003期
4. 基于遗传算法的六自由度工业机器人轨迹优化研究 [J] . 张景钰 ,马杰 ,桓茜 . 内燃机与配件 . 2020,第011期
5. 基于遗传算法的六自由度工业机器人轨迹优化研究 [J] . 张景钰 ,马杰 ,桓茜 . 内燃机与配件 . 2020,第011期
6. 流动问题中最小能量耗散定理的推广和最小熵产生原理的局限 [C] . 何可人 ,杨车华 ,吴介之 . 中国工程热物理学会工程热力学与能源利用学术会议 . 1986
7. 基于动力学的小型工业机器人轨迹优化算法研究 [A] . 沈锦华 . 2019

基于拉格朗日插值的工业机器人操作器能量最小轨迹优化

摘要

著录项

相似文献

相关主题

期刊订阅