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基于多目标粒子群算法的机械臂最小跃度轨迹优化方法

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摘要

本发明公开了一种基于多目标粒子群算法的机械臂最小跃度轨迹优化方法，首先利用三次样条插值函数生成各关节从任务起点到终点经过各路径节点的轨迹；根据生成的轨迹，确定优化目标函数中与之对应的各关节最小跃度均值；根据优化目标函数和任务的约束条件确定各关节的适应度函数；最后，根据各关节的适应度函数，利用多目标粒子群优化算法，得到优化目标函数对应的Pareto最优解集，然后按照一定的原则从最优解集中选择最优的轨迹规划方案。本发明综合考虑各个关节的跃度值，在降低路径中所有关节跃度的最大值以及各关节跃度值平均性和均衡分布方面都有明显改善，利用该方法，可有效减小机械臂的执行误差，减少运动过程对关节机构的磨损。

著录项

  • 公开/公告号CN104020665B

    专利类型发明专利

  • 公开/公告日2016-08-24

    原文格式PDF

  • 申请/专利权人 北京邮电大学;

    申请/专利号CN201410289512.4

  • 发明设计人 高欣;王一帆;孙汉旭;杜明涛;贾庆轩;

    申请日2014-06-25

  • 分类号G05B13/00(20060101);

  • 代理机构11100 北京北新智诚知识产权代理有限公司;

  • 代理人赵郁军

  • 地址 100876 北京市海淀区西土城路10号

  • 入库时间 2022-08-23 09:45:43

法律信息

  • 法律状态公告日

    法律状态信息

    法律状态

  • 2016-08-24

    授权

    授权

  • 2014-10-08

    实质审查的生效 IPC(主分类):G05B 13/00 申请日:20140625

    实质审查的生效

  • 2014-09-03

    公开

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