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SCARA机器人运动学分析及MATLAB建模仿真

         

摘要

利用D-H参数法对SCARA机器人进行建模,得到了机器人正运动学和逆运动学方程.在MATLAB RoboticsToolbox的平台下,对机器人的简单运动进行了仿真,得到了各关节变量随时间变化的关系,直观反映出机器人各个关节的运动状态.仿真结果表明,所建模型是合理有效的.

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