Dobot机器人运动学分析及建模仿真

赵智勇; 王冬青

首页> 中文期刊> 《青岛大学学报：工程技术版》 >Dobot机器人运动学分析及建模仿真

Dobot机器人运动学分析及建模仿真

开具论文收录证明 >>

期刊封面封底目录下载 >>

文献代查 >>

页面导航

摘要
著录项
相似文献
相关主题

摘要

为了实现Dobot机器人的运动控制,本文采用Denavit-Hartenberg(D-H)方法,建立Dobot机器人运动学模型,运用机械臂的齐次变换矩阵,求得运动学正解和逆解;同时,采用五次多项式插值的方法,对Dobot机械臂进行轨迹规划,并利用Matlab Robotics Toolbox仿真工具箱对Dobot机器人进行正逆运动学运算和轨迹规划仿真。仿真结果表明,各关节角度值从起点到终点的变化曲线呈现五次多项式曲线变化;各个角速度大小呈现先增加后减小的变化。该研究对于Dobot机器人的开发具有较高的经济实用价值。

著录项

来源
《青岛大学学报：工程技术版》 |2017年第1期|52-57|共6页
作者
赵智勇; 王冬青;
展开▼
作者单位

青岛大学自动化与电气工程学院;

展开▼
原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类工业机器人;
关键词
Dobot机器人; D-H建模; 正逆运动学; 轨迹规划; Matlab仿真;

相似文献

中文文献
外文文献
专利

1. SCARA机器人运动学分析及MATLAB建模仿真 [J] . 左国栋 ,赵智勇 ,王冬青 . 工业控制计算机 . 2017,第002期
2. Dobot型机器人运动学分析与仿真 [J] . 蔡汉明 ,钱永恒 . 机电工程 . 2016,第010期
3. Dobot 机械臂建模仿真与轨迹规划算法研究 [J] . 孙军 ,张家亮 ,马玲 . 机械与电子 . 2016,第006期
4. 基于ABB-irb120机器人的运动学分析与建模仿真 [J] . 胡亚强 ,于金鹏 ,赵林 . 青岛大学学报（工程技术版） . 2017,第003期
5. 新型3-PUU并联机构的运动学和动力学分析及建模仿真 [J] . 朱伟 ,马履中 ,吴伟光 . 机床与液压 . 2007,第009期
6. 并联平面平动机器人运动学分析及其仿真 [C] . 王冰 ,袁雷 ,李东阳 . 第四届全国智能检测与运动控制技术研讨会 . 2007
7. 球形机器人的设计和运动学、动力学分析及运动学计算机仿真 [A] . 戴武城 . 2001

Dobot机器人运动学分析及建模仿真

摘要

著录项

相似文献

相关主题

期刊订阅