一种六轴机械臂时间最优轨迹规划方法

汪婷; 罗欣

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为实现六轴机械臂从起始位置经过给定中间点到达目标位置的运行过程所花时间最短,拟采用遗传算法对关节空间中的位置-时间序列进行优化.针对传统遗传算法收敛速度慢、易在局部最优解附近徘徊的问题,提出了一种基于DE、GA和SQP求解机械臂最优时间轨迹规划的混合优化算法.首先采用五次多项式构造关节空间插值曲线,将时间最优轨迹规划转换为带约束的非线性规划问题;然后结合DE和GA算法获得全局最优解的初始估计值;最后使用序列二次规划(SQP)获得准确的全局最优解.仿真结果表明该方法优于单一的DE、GA或DE-GA算法.

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来源
《工业控制计算机》 |2021年第4期|66-69|共4页
作者
汪婷; 罗欣;
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作者单位

华中科技大学人工智能与自动化学院湖北武汉 430074;

华中科技大学人工智能与自动化学院湖北武汉 430074;

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正文语种 chi
中图分类
关键词
六轴机械臂; 时间最优; 轨迹规划; 混合优化遗传算法; 五次多项式;

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