基于卡尔曼滤波和加权LM法的井下精确定位算法

王伟

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基于卡尔曼滤波和加权LM法的井下精确定位算法

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cqvip:针对基于UWB精确定位的井下近感检测装置定位结果易受非视距(NLOS)误差等噪声影响的问题,提出了一种基于卡尔曼滤波和加权LM法的井下精确定位算法。通过卡尔曼滤波预测过程得到标签卡坐标的先验估计值;利用几何关系计算估计坐标与各锚节点的距离,并将该距离与探测器直接测距值进行比较,根据差值分配各锚节点的测距权值;将权值矩阵和测距矩阵代入加权LM法中,得到标签卡坐标的中间结果;将中间结果作为测量值代入卡尔曼滤波更新过程中,得到标签卡的最终坐标。测试结果表明,与多边定位法相比,基于卡尔曼滤波和加权LM法的井下精确定位算法可在不影响定位速度的前提下,将定位精度提高一倍以上,有效降低了NLOS误差等噪声的干扰。

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来源
《工矿自动化》 |2019年第11期|5-9|共5页
作者
王伟;
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作者单位

中煤科工集团常州研究院有限公司江苏常州 213015;

天地(常州)自动化股份有限公司江苏常州 213015;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类 TD655.3;
关键词
井下精确定位; 近感检测装置; 超宽带精确定位; 锚节点; 卡尔曼滤波; 加权LM法; NLOS误差;

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