基于障碍Lyapunov函数的多智能体系统误差约束同步

吴慕兰

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基于障碍Lyapunov函数的多智能体系统误差约束同步

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带误差约束的多智能体同步除了要求多智能体的状态同步以外,同时还要求同步误差受给定的界约束。针对期望实现误差约束的未知非线性领航-追随者多智能体系统,提出了一种分布式神经自适应同步控制方法。首先利用神经网络近似智能体动力学方程中的未知非线性项,提出了一种新的分布式障碍Lyapunov函数来限制同步误差,然后根据所提出的障碍Lyapunov函数,通过稳定性分析推导出分布式自适应控制律。最后给出了一个仿真实例,验证了利用所提出的控制律可以实现同步误差约束。

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来源
《信息技术与网络安全》 |2020年第6期|P.73-79|共7页
作者
吴慕兰;
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作者单位

中国科学技术大学自动化系安徽合肥230026;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类自动控制、自动控制系统;
关键词
多智能体系统; 同步误差约束; 自适应控制; 神经网络; 障碍Lyapunov函数;

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