基于B样条曲线的无人驾驶车辆Informed RRT^(*)算法研究

刘梦奇; 王维强; 田良宇

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基于B样条曲线的无人驾驶车辆Informed RRT^(*)算法研究

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车联网技术可以大幅度地增加交通流畅性,节省行驶时间。针对基本RRT算法树的拓展具有随机性、路径中存在冗余的节点、规划出的路径拐点多等问题,本文在RRT^(*)的基础上提出了Informed RRT^(*)算法,同时,为了解决Informed RRT^(*)路径优化效率低的问题,加入三次B样条曲线,解决了曲线光滑问题。改进后的算法在保证规划出来的路径质量的同时,大大缩短了采样时间,采样节点数降低约33%。结果对比证明,改进后的RRT算法,算法搜索效率及平滑性得到明显改善。

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来源
《智能计算机与应用》 |2022年第4期|25-29|共5页
作者
刘梦奇; 王维强; 田良宇;
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作者单位

武汉科技大学汽车与交通工程学院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类电气设备及附件;
关键词
无人驾驶; 路径规划; Informed RRT^(*); B样条曲线;

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