农用无人机移动平台自主降落技术研究

郭佳倩; 何东健

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针对农药喷洒无人机携带药量和续航能力有限,需返回固定点更换药液或电池导致效率低的问题,为提高无人机田间作业效率,以四旋翼无人机为研究对象,研究农用无人机自主移动平台降落技术,以实现无人机自主降落在装载无人机和药液的移动平台上。将北斗卫星和机器视觉定位相结合,提出将降落过程分为卫星定位、机器视觉定位和超声波测距分别进行控制的策略,设计了无人机平台硬件和软件,以及固定于移动平台的吸附减震结构和嵌套着陆标志,试验结果表明:北斗卫星相对定位方法定位精度在1.5m内;设计的嵌套着陆标志和图像识别算法着陆标志识别率为97.5%,有较高的识别率和鲁棒性;农用无人机移动平台降落系统在移动平台速度为3km/h时,无人机移动降落误差为12.21cm,且飞行性能稳定、着陆安全。研究可为农药喷洒无人机实现自动化、智能化高效作业提供有效支持,也可供其他农用无人机移动平台降落提供参考和借鉴。

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来源
《农机化研究》 |2022年第7期|33-38|共6页
作者
郭佳倩; 何东健;
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作者单位

西北农林科技大学机械与电子工程学院;

农业农村部农业物联网重点实验室;

陕西省农业信息感知与智能服务重点实验室;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类农用飞机及其设备;
关键词
农用无人机; 移动平台; 自主降落; 北斗卫星定位; 视觉定位;

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