单目视觉融合激光投射的无人机障碍探测方法

刘峰; 汪瓒; 王向军

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单目视觉融合激光投射的无人机障碍探测方法

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针对微小型无人机在飞行作业任务中的主动避障需求,提出一种用于微小型无人机避障的、基于单目视觉与主动激光点阵投射的障碍探测方法。使用单目相机采集投射的激光点阵图案,经过图像分割、聚类、质心提取等处理过程,通过像面激光线方程约束快速排除特征一致激光点的歧义,使用激光点探测出无人机前方空间中障碍的方位信息。实验验证装置在基线距离为65 mm,工作距离为7 m的条件下,障碍探测的相对误差在1.5%以内。该方法精度高、时间复杂度低,可满足低算力的微小型无人机对障碍探测方法的需求,为进一步避障策略的生成提供数据支撑。

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来源
《应用光学》 |2023年第1期|202-210|共9页
作者
刘峰; 汪瓒; 王向军;
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作者单位

天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室;

天津大学微光机电系统技术教育部重点实验室;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类测试、调整及其设备;
关键词
障碍探测; 微小型无人机; 单目视觉; 空间方位;

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