基于单目视觉的无人机障碍探测算法研究

张跃东; 李丽; 刘晓波; 邢泽平

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基于单目视觉的无人机障碍探测算法研究

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针对低空飞行无人机的避障问题,研究了一种基于单目视觉的障碍物深度提取算法.在无人机前视摄像机获取的图像中,通过Harris角点检测算法提取角点作为特征点,使用归一化互相关算法进行角点的匹配,根据图像序列中特征点间距离的变化和无人机的运动计算障碍物的深度.对用于单个障碍物深度计算方法进行了改进,使用RANSAC算法区分不同深度的障碍物.仿真表明,该算法可以有效发现并区分不同深度的障碍物.

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来源
《激光与红外》 |2009年第6期|673-676|共4页
作者
张跃东; 李丽; 刘晓波; 邢泽平;
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作者单位

北京航空航天大学电子信息工程学院,北京,100191;

北京航空航天大学电子信息工程学院,北京,100191;

北京航空航天大学电子信息工程学院,北京,100191;

北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院,北京,100191;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类 TP391.41;
关键词
单目视觉; 图像处理; 无人机; 障碍探测; RANSAC算法;

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