行星表面多漫游器编队探测系统的分布式H∞控制器设计

曲成刚; 曹喜滨; 张卓; 刘琦; 张泽旭

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行星表面多漫游器编队探测系统的分布式H∞控制器设计

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摘要

针对编队探测中星表路面不平带来的不确定干扰,提出一种基于虚拟领航者的多智能体编队H∞控制器设计算法.应用图论中的相关定义及其性质,描述漫游器编队中各智能体之间的通信拓扑关系,由此建立以虚拟领航者和跟随者为对象的智能体编队系统齐次线性数学模型及运动方程,并将漫游探测中不平的星表路面作为不确定干扰.对编队系统模型分析有限时间有界性及有限时间稳定性,给出设计H∞控制器的一个多步算法.仿真试验表明本文提出的算法可以使编队位置和速度误差快速收敛到零,校验了该算法的有效性.

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来源
《宇航学报》 |2015年第5期|539-548|共10页
作者
曲成刚; 曹喜滨; 张卓; 刘琦; 张泽旭;
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作者单位

哈尔滨工业大学卫星技术研究所,哈尔滨150080;

哈尔滨工业大学卫星技术研究所,哈尔滨150080;

哈尔滨工业大学深空探测基础研究中心,哈尔滨150080;

哈尔滨工业大学深空探测基础研究中心,哈尔滨150080;

哈尔滨工业大学深空探测基础研究中心,哈尔滨150080;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人技术;
关键词
编队; 虚拟领航者; 不确定性干扰; 有限时间稳定; 有限时间有界;

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