编队

摘要： 研究了基于协同控制的多智能体系统编队问题,其中,智能体在运动过程中可以实现与领导者速度的一致性以及避免碰撞。在实际中,通信经常受到干扰并且往往是不准确的,因此需要考虑在速度测量中的未知干扰。本文只考虑了未知干扰项的有界性,并不用将其模型化。此外,在设计控制时,本文考虑了一种智能体间复杂的非线性交互方式。基于多智能体系统现有的工作,提出了一种蜂拥控制方法来解决动态拓扑中的编队问题。在稳定性分析中证明了所有智能体的速度都可以收敛到领导者的速度,并且可以实现避免碰撞的稳定运动。最后,给出一些模拟结果来验证所提出算法的有效性。

摘要： 目的探讨不同编队位置对核心运动员气动阻力的影响以及与单人竞走情况相比的气动减阻效果,并量化评估不同编队策略对竞走成绩的影响。方法选取由不同国家队竞走运动员人数组成的编队模拟不同竞走场景,通过风洞试验获取不同编队位置核心运动员的气动阻力。风洞试验内容包括核心运动员单人测试、双人编队测试、3人编队测试、4人编队测试。结果与单人竞走情况相比,双人编队中核心运动员位于辅助运动员的正后方时气动阻力减小最为明显,减阻率可达64.9%,此编队站位为相对最佳双人编队;3人编队中核心运动员位于其他2名辅助运动员沿着运动方向连线的中间时气动阻力减小最为明显,减阻率可达79.9%,此编队站位为相对最佳3人编队;4人编队中核心运动员位于其他3名辅助运动员组成的V型编队的正后方时气动阻力减小最为明显,减阻率可达83.8%,此编队站位为相对最佳4人编队。在50 km竞走比赛中,与单人竞走成绩相比,若采用相对最佳双人编队策略,比赛成绩将至少提升约3.89%;若采用相对最佳3人编队策略,比赛成绩将至少提升约4.79%;若采用相对最佳4人编队策略,比赛成绩将至少提升约5.03%。结论不同编队位置下竞走项目核心运动员的气动减阻效应存在一定差异,研究不同编队的气动减阻效应能为减小核心运动员气动阻力、优化能量分配、改进团队协作策略、提高运动成绩提供重要的科学指导。

摘要： 针对多移动机器人编队避障的效率低、稳定性差等问题,提出一种距离-角度优先级避障策略。根据机器人数量建立合理队形数据库;充分考虑机器人的自身安全距离和通信范围的约束进行队形和避障方式的选择;然后采用领航者-跟随者的编队控制方法,建立领航-跟随者运动模型并对其相对位姿进行运动学分析,使机器人完成稳定编队的同时安全高效地通过障碍物并迅速恢复队形;仿真实验结果表明:与现有避障方法相比,此策略提高了避障效率、队形稳定性和控制精度。

摘要： 本文设计了一种基于屏障控制函数(CBF)的分布式协同控制算法,实现了领航–跟随者框架下非完整约束多智能体系统的连通性与编队控制.首先,通过将连通性保持问题建模为系统约束,定义了该约束的调零屏障函数(ZBF).其次,在此基础上,构建李雅普诺夫函数与角速度输入之间的关系,对跟随者智能体设计了基于调零屏障函数的协同控制算法,其中线速度控制器保证跟随者的速度的跟踪与队形的跟踪,而梯度型角速度控制器实现跟随者角度的矫正.然后,利用调零屏障函数不变集相关引理证明了连通性约束集为正不变集,若初始时刻连通,则跟随者智能体始终与领航者保持连通性.同时,本文提出的算法实现编队误差的渐近收敛.本文中的队形适用常见的固定队形编队需求,也适用于领航者是动态(有线速度和角速度)的情况.最后,通过数值仿真进一步验证了该算法在不同队形需求下的有效性.

摘要： 为实现水面舰艇海上实兵训练与模拟训练的虚实一体有机融合,采用系统工程方法,构建基于虚实一体的舰艇编队战术训练系统,设计了系统的软硬件及数据交互,构建了虚实一体训练工程实现架构,可用于指导后续工程实施,进而大幅提升编队海上训练组训灵活性与训练质效。

摘要： 多飞行器编队的多重作业能力强、可靠性高、工作效率高,是未来航空领域发展的重要趋势。连续高精度的相对姿态信息对编队队形的保持或重构必不可少,这对相对定姿的精度和连续性提出更高要求。为了提高相对定姿精度和连续性,设计了一种基于陀螺仪/BDS的相对定姿方案。采用BDS差分技术消除了载波相位中的公共误差,利用高精度双差载波相位进行量测更新,提高了相对定姿的精度。同时,基于飞行器之间的相对姿态模型,利用陀螺仪测得的角速度进行一步预测,解决BDS不可用时无法得到相对定姿结果的问题,提高了相对定姿的连续性。仿真验证表明,所设计方案不仅可以实现高精度相对定姿,并且在可用星少于四颗时仍具备较高精度的相对定姿能力,能够满足多飞行器编队对相对定姿精度和连续性的要求。

摘要： 针对多移动机器人控制系统在通讯范围约束、外界干扰存在时表现出的自适应差、控制精度低的问题,提出一种基于双曲正切型约束函数的预设性能模糊滑模编队控制算法,以实现多机器人以任意队形高精度稳定的编队,并利用MATLAB进行对比仿真试验研究。结果表明,这种预设性模糊滑模控制算法不仅可以实现多个机器人以任意队形编队,而且保证了机器人编队的暂态和稳态性能。与现有控制法相比,该预设性编队控制算法具有更高的控制精度和稳定性。

摘要： 超长波波段的电波波长为十米到几百米,如果要在超长波波段对宇宙射电信号实现高分辨率成像,天线口径通常需要达到波长数百倍乃至数千倍以上,传统的单天线方法不再适用。月球背面是在日地空间中开展超长波观测的最佳地点。空间分布式被动微波干涉成像技术的主要思想是利用分布式卫星星座,在深空实现超大的干涉测量基线替代大口径天线,实现对宇宙射电源的高分辨率成像。为促进方案优化,需在卫星在轨部署前开展充分的地面试验,对空间分布式干涉测量系统的关键技术进行验证。为消除地面试验中通信测距系统的多径效应,并实现支持多无人机编队与控制,达到cm级定位精度等要求,本文搭建了无人机机载干涉阵列外场试验平台,通过无人机搭载有效载荷,模拟多星绕月自主编队飞行,形成不同尺度的干涉基线。该平台可应用于超长波天文观测阵列(DSL),开展测距与测角等原理性验证,也可推广用于其他分布式无人机机载试验。

摘要： 针对现有的多水下机器人编队的水动力性能分析仅限无桨模型、定常航行的现象,无法解决真实编队螺旋桨滑流对水下机器人运动影响问题,本文提出采用离散螺旋桨的类物理数值方法,对多水下机器人自航编队的非定常操纵运动进行模拟。相对于无桨拖曳编队的领航者对追随者的吸力作用,自航编队表现出不同的相互作用:领航者对追随者有斥力作用,导致追随者阻力增加、速度降低、能耗增加、编队间距增加;此外,领航者的滑流会引起追随者产生周期性,时变的横滚力矩。该方法可用于分析多体耦合流场干扰,提高多体协同作业的安全性和能源预报精度。

摘要： 提出了一种基于区块链的去中心化无人机集群解决方案。首先设计了无人机单机智能体的硬件架构和软件系统,制定集群控制策略。其次硬件架构采用“双脑”的组合方案,主控制模块作为“大脑”其核心为嵌入式系统,负责处理智能单元硬件平台与各种传感器的通信、数据处理与分析,以及参与集群通信和中心机控制任务;单机智能体的飞控模块作为“小脑”主要控制无人机飞行姿态,保证无人机飞行稳定;传感器和通信模块采用远近结合,实现智能单元的集群飞行。通过先进和高效的算法,实现基于区块链的去中心化。此研究对去中心化无人机集群解决方案有一定的参考价值。

摘要： 微纳卫星是卫星移动通信的一个重要发展方向和热点领域。由于微纳卫星所具有的小型化、低成本、高性能、高灵活性等特点，微纳卫星的星座和编队飞行技术将区别于常规卫星的组网，有着独特的技术。本文阐述了微纳通信卫星的概念和应用，对微纳卫星的星座设计、编队飞行技术进行了分析和研究，最后结合我国情况进行了总结展望。

摘要： 本发明公开了一种编队灯温漂补偿电路，包括：三端稳压器的第三引脚连接输入电压，三端稳压器的第二引脚和第一引脚之间串联有固定电阻；第一引脚还连接有用于调节编队灯在正常输出模式下不同档位电阻的可调电阻。通过第一固定电阻与热敏电阻串联，热敏电阻可与环境温度变化时产生变化的阻值互补，进一步保证编队灯在每一档输出时，其电阻保持稳定，从而稳定输出电压。解决了在环境温度变化时输出电压不稳定的技术问题，并且确保在环境温度变化时输出实时满足精度要求的电压，提高了编队灯的档位控制精度。本发明还提供一种编队灯控制装置。本发明还提供一种编队灯控制电路及控制装置。

摘要： 本发明提供了一种编队车辆的行驶方法、装置、设备及编队车辆。涉及通信技术领域。该编队车辆的行驶方法包括：确定编队内车辆经过目标弯道时的转弯速度限值；根据所述转弯速度限值，确定编队整体经过所述目标弯道时的目标转弯速度；在所述编队内发送所述目标转弯速度。本发明的方案能够实现编队车辆在弯路行驶时，保持统一且安全的转弯速度，从而避免了编队车辆在转弯过程中发生安全事故。

摘要： 本发明属于无人机控制技术领域，公开了一种无人机编队的渐变色灯效控制方法、系统及无人机编队，包括读取无人机编队的队形、位置、路径数据；基于获取的数据分析确定无人机编队的边界和队形位置，并计算尺寸、物理边界及其他相关参数，得到并记录整段路径中的边界；设定渐变色的颜色队列及方向及相关参数；自动适配算法，计算编队中各架无人机的灯效颜色；存储灯效颜色计算结果，并基于计算的等效颜色控制无人机进行灯光展示。本发明能够实现无人机编队的渐变色灯光表演灯效，提升视觉效果。本发明能够全程自动生成所需的无人机编队渐变色表演灯光效果，自动上色和保存，无需人工干预。

摘要： 本发明实施例公开了一种编队无人机摆放设备、方法、编队无人机系统及存储介质。该设备包括：主控制器、抓取摆放装置和信息识别装置；其中，主控制器，用于发送主控制信号，主控制信号包括识别控制信号和抓取摆放控制信号，抓取摆放控制信号是根据信息识别装置识别出的待摆放的编队无人机的编队信息生成的；信息识别装置，用于根据识别控制信号识别编队信息；抓取摆放装置，用于根据抓取摆放控制信号将编队无人机抓取摆放在待摆放位置上。本发明实施例的技术方案，通过编队无人机摆放设备中的主控制器、抓取摆放装置和信息识别装置相互配合，可以实现编队无人机的自动摆放的效果。

摘要： 本发明公开了一种编队灯温漂补偿电路，包括：三端稳压器的第三引脚连接输入电压，三端稳压器的第二引脚和第一引脚之间串联有固定电阻；第一引脚还连接有用于调节编队灯在正常输出模式下不同档位电阻的可调电阻。通过第一固定电阻与热敏电阻串联，热敏电阻可与环境温度变化时产生变化的阻值互补，进一步保证编队灯在每一档输出时，其电阻保持稳定，从而稳定输出电压。解决了在环境温度变化时输出电压不稳定的技术问题，并且确保在环境温度变化时输出实时满足精度要求的电压，提高了编队灯的档位控制精度。本发明还提供一种编队灯控制装置。本发明还提供一种编队灯控制电路及控制装置。

摘要： 本申请提供了一种编队车辆的通信方法、装置、设备及编队车辆，涉及通信技术领域，该方法包括：周期性发送第一消息，其中，所述第一消息的编号与所述第一车辆最近一次接收的第二车辆发送的第二消息的编号相关。本申请的方案通过将第一车辆周期性发送的第一消息的编号设置为与所述第一车辆最近一次接收的第二车辆发送的第二消息的编号相关，实现了根据第一消息的编号的顺序确定第二车辆向第一车辆发送消息的通信链路的丢包情况，以此判断车队的性能，从而便于后续车队的调度和车队成员的分配。

摘要： 本发明属于无人技术领域，公开了编队飞机控制组件升级方法、系统、介质、编队飞机及应用。接收到升级指令，进行组件硬件查询确认，获取编队飞机组件当前固件版本；进行硬件版本查询，获取组件硬件版本；访问硬件OTP，进行OTP信息读取；针对不同类型硬件版本的飞机升级不同版本固件。本发明提供的支持多硬件版本编队飞机控制组件升级的设计方法，首先对飞机组件进行识别，然后访问已知组件类型的硬件版本信息，通过针对不同组件的不同硬件版本选择升级不同类型的固件，实现了硬件多版本多类型的编队机群飞机同时升级。本发明解决了硬件不同的飞机混合后的升级问题。

摘要： 本发明属于流光灯效实现技术领域，公开了一种无人机编队流光灯效实现方法、系统及无人机编队，对系统输入无人机编队的队形及路径；对无人机编队的队形位置进行分析，计算尺寸、物理边界参数，得到并记录整段路径中的边界；设定流光的颜色、角度、速度、宽度参数；根据参数测量结果及选择的灯效参数，自动适配算法，计算编队中各架无人机的灯效颜色；将计算好的结果进行保存，用于展示和表演。本发明利用特定的算法及参数，根据无人机编队的空间位置、队形尺寸、运动特点，实现了无人机编队流光灯效的运算及生成；具有易于实现，一键生成，视觉效果好等特点，有效提升无人机表演的灯光设计制作的效率及表演现场的视觉艺术效果，无需人工干预。

摘要： 本发明公开了一种考虑时变编队的分组一致性无人机编队控制方法，首先构建二阶积分数学模型，确定多无人机的拓扑结构，并利用图论知识描述其拓扑关系；设计考虑时变编队的分组一致性多无人机控制协议；利用矩阵论和现代控制理论的性质分析系统的一致性问题，得出收敛条件；确定符合系统收敛条件的控制协议的控制系数，带入控制协议，实现系统的分组一致性控制。本发明提供一种可以设置任意形式队形函数的多无人机编队分组一致性控制方法，其通过分布式控制的方法解决全局控制问题，同时，无需子图都是连通图，提高系统鲁棒性，适用于任意队形时变情况下的多无人机分组一致性控制。

摘要： 本发明属于无人机控制技术领域，公开了一种无人机编队的渐变色灯效控制方法、系统及无人机编队，包括读取无人机编队的队形、位置、路径数据；基于获取的数据分析确定无人机编队的边界和队形位置，并计算尺寸、物理边界及其他相关参数，得到并记录整段路径中的边界；设定渐变色的颜色队列及方向及相关参数；自动适配算法，计算编队中各架无人机的灯效颜色；存储灯效颜色计算结果，并基于计算的等效颜色控制无人机进行灯光展示。本发明能够实现无人机编队的渐变色灯光表演灯效，提升视觉效果。本发明能够全程自动生成所需的无人机编队渐变色表演灯光效果，自动上色和保存，无需人工干预。